定义 机器人是一种可重复编程的多功能机械臂，他们通过可变程控运动来执行如移动材料、零件、工具或者特种设备等多种任务。 ——美国机器人协会（RIA） 1.1 机器人的数学模型 1.1.1 机器人的符号表示 机械臂：关节joint 连杆link …

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