1. 引言 微调 (Fine-tuning) 是将预训练大模型 (LLM) 应用于下游任务的常用方法。然而，直接微调大模型的所有参数通常需要大量的计算资源和内存。LoRA (Low-Rank Adaptation) 是一种高效的微调方法，它通过引入少量可训练参数，固定预训练模型…

在 ROS中，IMU（Inertial Measurement Unit，惯性测量单元）模块是获取机器人运动和姿态信息的重要传感器。 基本概念 IMU 的组成与原理 IMU 通常包含三轴加速度计、三轴陀螺仪(6轴IMU)，有些还集成了三轴磁力计(9轴IMU)。…

一、介绍Copilot copilot是一个AI辅助编程的助手，作为需要拥抱AI的程序员可以从此尝试进入，至于好与不好，应当是小马过河，各有各的心得。这里不做评述。重点在安装copilot的过程中遇到了一些问题，然后把它总结下&…

前言 Spring框架是一个开源的企业级应用开发框架，它为Java开发者提供了灵活的架构支持，特别是在依赖注入（IOC）和面向切面编程（AOP）方面。本文将通过具体的示例，带你从Spring框架的概述、IOC容器…

1. 交错定理 交错定理是切比雪夫逼近理论的核心内容，描述在区间[a,b]上，一个函数 f ( x ) f(x) f(x)的最佳一致逼近多项式 P n ( x ) P_n(x) Pn​(x)的特性。定理内容如下： 设 f ( x ) f(x) f(x)是区间[a,b]上的连续函数， P n ( …

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视图是 PostgreSQL 中的一种虚拟表，通过一个或多个查询语句生成。视图不实际存储数据，而是存储了一个查询定义，每次查询视图时，都会执行这个查询定义。视图可以用于简化复杂的查询、隐藏某些列或行、实现数据聚合等。定义视图如下…

以下是一个完整的词嵌入（Word Embedding）示例代码，使用 modelscope 下载 tiansz/bert-base-chinese 模型，并通过 transformers 加载模型，获取中文句子的词嵌入。 from modelscope.hub.snapshot_download import snaps…