优必选系列聊完了，这篇进入开普勒探索机器人。开普勒跟前几家公司的定位很不一样——他们的人形机器人主打工业场景，干的活是工厂里的搬运、巡检、上下料这些体力活。这意味着面试考的运动控制方向跟前面聊的完全不同：不是怎么走得好看，而是怎么在工厂里走得稳、扛得动、避得开叉车。面试官的开场问题就很工业："一台人形机器人要扛着20公斤的箱子在工厂车间里走100米，中间要经过一条窄通道、一个坡道和一个十字路口。你来讲一下运动控制怎么做。"重载步态：扛着东西走路不是简单的加法面试官问："机器人空载时走得很好，加上20公斤负载之后步态需要怎么调整？"空载和重载步态的差异非常大。加20公斤负载后，机器人的总质心位置会变化（取决于箱子抱在身前还是背在身后），各关节需要的力矩会大幅增加（尤其是髋关节和膝关节——支撑体重加负载的主要关节），脚底跟地面的接触力也会变化（压力更大，摩擦需求更高）。具体的调整策略有几个方面：步幅缩短——重载时每步的距离缩小约20%-30%，减少单腿支撑阶段的质心偏移量，降低摔倒风险；步频降低——走得慢一些，给控制系统更多的反应时间来应对扰动；支撑相延长——双腿同时着地的时间（双支撑相）占比增大，增加稳定性裕度；躯干前倾补偿——如果箱子抱在身前，质心前移了，躯干需要适当后仰来补偿（保持总质心在支撑面内）。面试官追问："如果箱子里装的是液体（比如一桶水），走的时