Fanuc官方提供了第三方库，但是目前只找到了windows下的库，在linux下使用就失效了。通过windows下的库进行通讯采集，将报文抓取出来进行了分析，得到了下面的报文，只要支持TCP协议都通用。注意：报文全是16进制一、建立通讯报文1、创建TCP套接字2、发送第一条通讯请求报文a0a0a0a000010101000200023、发送第一条通讯请求报文a0a0a0a000012101001e0001001C0001000100180000000000000000000000000000000000两次请求缺一不可，次序也不能乱，每一次请求都会返回值，没有返回值则是失败。unsigned char firstConnectQuest[] = { 0xa0, 0xa0, 0xa0, 0xa0, 0x00, 0x01, 0x01, 0x01, 0x00, 0x02, 0x00, 0x02 }; unsigned char secondConnectQuest[