一、硬件选型轮趣35×25小车MG513X直流减速电机tb6612、12V航模电池感为八路循迹天猛星G3507张大头42步进电机ppr水管maixcam2小钢球蓝牙hc055.8G图传二、参赛感受出赛题后大概是中午确定好的硬件方案吧但是后面又做了一些调整感觉还是得有参赛经验好一点吧由于大部分的程序都得靠控制步进电机来实现但是我们手里没准备3D打印机然后运气也不太好发货很慢支架到了之后都已经第三天快中午了吧然后最后一点时间完赛的中间还发现自己切的那个水管的静摩擦太大了而且每个位置还不一样然后怎么补起步的前馈值都没法很好的实现最后又是换的轮趣的水管才做出来的不过也全都写完了但是后面3456的pid都没有精调完最后没记错的话是要求3的误差是0.5cm和0要求4最大误差是2cm要求56的最大误差在2.5cm了装车太晚了导致时间太紧了不然其实是都可以满分的。其次就是测评拆箱时由于有的地方没装紧然后支架都松掉了幸好带了热熔胶又现场固定的。所以还是建议大家多参加去练手这样才能知道会遇到哪些问题有经验之后才能更好的完赛三、代码部分1.图传部分图传的话我们是准备了两份一个是maixcam的wifi图传然后通过软件进行平板显示另一个就是用5.8G的图传设备2.循迹部分采用的是感为的八路循迹因为没限制mcu就直接用的带mcu的一款但是需要把探头自己换成红外的还是比较容易的我直接采用的是两套循迹pid用反馈量判断入弯来更换pid参数不过用陀螺仪直接判断我觉得会更好一点时间比较紧我也就没换程序3.平衡球部分一开始那个水管的摩擦太离谱了调了很久要求3都出不来我都怀疑省赛是不是该有这个难度了但是最后发现是水管的问题还是比较快能调出来的做要求456我也是先调了手动拨球的回正速度还是不建议直接上车就开始调4的因为你到时候分不清到底是哪的问题而且来回动车也会很慢所以还是建议先手动拨球然后把回正速度和稳定调好之后再动车其实这个调好后456都还是挺稳的需要注意的也就是启停和弯道的加速度问题4.小车部分4的话我也是就是通过判断循迹反馈是否入弯来确定B点的他要求是通过所以做了延时直线行驶停车启停是都补了S弯加减速因为S的话中间有个加减速的抵消过程所以用起来会比直线加减速更平滑也能防止调不好时的最大误差过大56的弯道我并没有做什么处理因为速度其实并不快弯道时还会有一个侧面的摩擦力所以其实是可以稳定在1cm内的不过前提还是你的循迹pid调好要是弯道一直抖车的话当我没说5.识别部分视觉部分不是我写的我也就只了解一部分思路大概是框选出来那个管道然后把小球的像素坐标和整体的水管坐标做比之后计算出小球的实际位置我只让视觉部分发送了小球的位置后面的操作都放在主控实现的。同时准备了cv的手动识别还有yolo的模型程序然后光线影响其实还是挺大的所以也测试了很多环境然后保存了很多参数方便在赛场快速调整出来6.显示部分我是通过OLED屏幕和按键直接显示和调整的的各个状态包括模式切换、要求6的调参、各个相关参数调节、时间显示都是通过按键调整OLED显示。说到调参建议把重要的参数都改到按键可调的方式当时我们在跑的循迹入弯时的效果就明显不好所以还是得现场调整平时的调整我还是使用的蓝牙远程调节挺方便的还是这个调参可以看我24年的那个文章里面有提到四、程序源码通过网盘分享的文件26电赛H题链接: https://pan.baidu.com/s/1m91_avndJDxKtPxm8xk-3Q?pwdv3vt 提取码: v3vt里面还是存在一些问题的注释也没做好我后面优化后会进行更新的