文章目录1、关于话题1.1、前言2、自定义消息接口2.1、新建功能包2.2、自定义消息接口2.2.1、 新建msg2.2.2 、在package.xml添加依赖2.2.3、修改CMakeLists2.3、编译3、编写程序3.1、发布者3.2、订阅者3.3、配置CMakeLists3.4、编译且运行3.4.1、编译3.4.2、运行1、关于话题1.1、前言在前面我们学习了如何发布消息以及如何订阅消息但都是基于ros里已经存在了的消息话题——海龟模拟器订阅和发布的话题。我们可以看看海龟模拟器的相关话题打开两个终端分别运行下面两句命令roscore rosrun turtlesim turtlesim_node在打开一个终端运行rostopic list就会出现与现在正在运行的节点相关的话题1、/rosout和/rosout_agg是运行ros就存在的。2、/turtle1/cmd_vel 是我们在笔记3发布一个话题中使用到的消息话题向该消息话题发布信息能够控制海龟进行运动。运行rostopic info/turtle1/cmd_vel可以看到该消息的相关信息geometry_msgs/Twist是消息接口也是我们在笔记3编写发布者代码时添加到头文件。3、/turtle1/pose是我们在笔记四订阅一个话题中用到的话题接口通过订阅该话题我们能获取到海龟当前的x、y坐标。2、自定义消息接口2.1、新建功能包在demo_ws/src目录下新建一个功能包catkin_create_pkg demo_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgsmessage_generation是编译时所需的依赖message_runtime是运行时所需的依赖2.2、自定义消息接口2.2.1、 新建msg在功能包目录下新建msg文件夹并新建Preson.msg文件用驼峰命令法首字母P必须大写string name uint8 sex uint8 age uint8 unkown0uint8 male1uint8 femake02.2.2 、在package.xml添加依赖添加下面两行配置代码build_dependmessage_generation/build_dependexec_dependmessage_runtime/exec_dependmessage_genaation是编译依赖message_runtime是运行依赖2.2.3、修改CMakeLists需要更改find_package和catkin_package将message_genaration添加进去。将message_runtime添加进去1、find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS …)核心作用声明编译当前包时需要的依赖包2、catkin_package(…)核心作用声明当前包被其他包依赖时对方需要的信息包括运行时依赖、头文件路径、库文件等。其中 CATKIN_DEPENDS 明确指定了运行时依赖当前包运行时需要的包以及依赖当前包的其他包在编译 / 运行时也需要的包。通俗总结find_package 是 “我编译时需要什么”给当前包的编译过程用。catkin_package 是 “别人用我时需要什么”给依赖当前包的其他包用同时也隐含了当前包运行时的需求。3、添加一个配置项用于将自己新建的.msg文件编译成其他的文件add_message_files(FILES Person.msg)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)如下图位置所示并且在上面也有相应的注释说明generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)触发消息生成过程ROS 会根据 add_message_files 声明的 .msg 文件自动生成对应语言C、Python 等的代码如头文件、类定义供你的程序调用。DEPENDENCIES std_msgs表示当前自定义消息依赖于 std_msgs 包中的基础消息类型如刚用到的uint8等2.3、编译回到功能空间目录下进行编译catkin_make编译成功后可以检查demo_ws/devel/include目录下会生成一个demo_topic文件夹文件夹下面有一个Person.h这就是根据刚才的.msg文件生成的c头文件主要包括一些类、属性是定义Person.h内容3、编写程序3.1、发布者#includeros/ros.h#includedemo_topic/Person.hintmain(intargc,char**argv){// ROS节点初始化ros::init(argc,argv,person_publisher);// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Publisher发布名为/person_info的topic消息类型为learning_topic::Person队列长度10ros::Publisher person_info_pubn.advertisedemo_topic::Person(/person_info,10);// 设置循环的频率ros::Rateloop_rate(1);intcount0;while(ros::ok()){// 初始化learning_topic::Person类型的消息demo_topic::Person person_msg;person_msg.nameTom;person_msg.age18;person_msg.sexdemo_topic::Person::male;// 发布消息person_info_pub.publish(person_msg);ROS_INFO(Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d,person_msg.name.c_str(),person_msg.age,person_msg.sex);//这里使用 name.c_str()是因为 ROS INFO函数输出%s时 并不是使用的std::string,所以需要额外从char 转为string// 按照循环频率延时loop_rate.sleep();}return0;}3.2、订阅者#includeros/ros.h#includedemo_topic/Person.h// 接收到订阅的消息后会进入消息回调函数voidpersonInfoCallback(constdemo_topic::Person::ConstPtrmsg){// 将接收到的消息打印出来ROS_INFO(Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d,msg-name.c_str(),msg-age,msg-sex);}intmain(intargc,char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,person_subscriber);// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个Subscriber订阅名为/person_info的topic注册回调函数personInfoCallbackros::Subscriber person_info_subn.subscribe(/person_info,10,personInfoCallback);// 循环等待回调函数ros::spin();return0;}3.3、配置CMakeListsadd_executable(person_pub src/person_pub.cpp)target_link_libraries(person_pub${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(person_pub${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_executable(person_sub src/person_sub.cpp)target_link_libraries(person_sub${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(person_sub${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)3.4、编译且运行3.4.1、编译编译成功后进度条跑到100%并且devel目录下出现两可执行文件3.4.2、运行需要注意的是修改后的环境变量只会在当前终端中生效。比如你此时打开了三个终端终端1运行roscore终端2运行订阅话题rosrun demo_topic person_sub终端2运行发布话题rosrun demo_topic person_pub你必须在终端2和3运行rosrun命令前运行source devel/setup.bash更改环境变量才能让代码成功跑起来。1、更改环境变量source devel/setup.bash2、启动ROSroscore3、运行订阅话题rosrun demo_topic person_sub4、运行发布话题rosrun demo_topic person_pub此时代码就成功运行起来了。