C编译编译命令问题 修正完整编译指令一、当前编译命令存在4个致命错误1.-L参数用法错误-L后面只能跟库目录文件夹路径不能直接写.so文件。错误写法-L/opt/onnxruntime/lib/libonnxruntime.so.1.18.0正确逻辑-L/opt/onnxruntime/lib指定库搜索目录-lonnxruntime链接 libonnxruntime.so2. OpenCV 同样全部写错-L不能带so文件名3. 缺少 C17 标准ORT C API 必须加-stdc174. 库链接顺序问题opencv 库要放在源码后面否则符号找不到二、修正后完整可编译命令g Fcos3dOnnx.cpp -o Fcos3dOnnx -g -stdc17 \ -I/home/Desktop/fcos3d_deploye/thirdparty/opencv-4.13.0/install/include/opencv4 \ -I/opt/onnxruntime/include \ -L/opt/onnxruntime/lib \ -L/home/Desktop/fcos3d_deploye/thirdparty/opencv-4.13.0/install/lib \ -lonnxruntime \ -lopencv_core \ -lopencv_imgproc \ -lopencv_imgcodecs \ -lopencv_ximgproc \ -lopencv_highgui \ -lopencv_videoio \ -ldl -lnsl -lm -lpthread -lrt三、运行前动态链接库配置否则执行报找不到lib# 临时生效终端 export LD_LIBRARY_PATH/opt/onnxruntime/lib:/home/Desktop/fcos3d_deploye/thirdparty/opencv-4.13.0/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH # 执行程序 ./Fcos3dOnnx四、补充说明-stdc17必不可少onnxruntime C 封装依赖C17特性-L仅填目录-l加库名去掉lib前缀与.so后缀链接顺序onnxruntime在前opencv在后系统库放最后编译如果报‘Ort::AllocatedStringPtr’相关语法报错确认ORT版本≥1.12。问题根源std::formatC20 标准才引入你编译器虽然开启-stdc17C17 没有 std::format所以报错format is not a member of std。两条解决方案方案A推荐兼容C17改用printf风格可变参数实现日志不依赖std::format方案B升级编译标准到-stdc20如果交叉编译器/gcc版本足够新你的日志调用形式LOG_INFO(in_obs_x {}, in_obs_y {}, in_obs_z {}, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);⚠️ 注意{}是std::format占位符传统printf是%f %lf %d二者占位符语法不一样两种路线说明如果你想继续用{}占位符必须开启C20如果工程只能C17必须修改打印字符串为 % 格式或者引入第三方fmt库fmt::format方案1C17可用宏实现LOG_INFOprintf风格 %占位符日志输出时间 | [文件名:行号] | 日志内容#include iostream #include cstdio #include ctime // 取文件名剔除完整路径只保留main.cpp static constexpr const char* get_filename(const char* path) { const char* p path; for (const char* i path; *i; i) { if (*i / || *i \\) p i 1; } return p; } // 核心日志宏C17 完全兼容使用printf格式 %f %d %s #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ std::time_t now std::time(nullptr); \ char tm_buf[32]; \ std::strftime(tm_buf, sizeof(tm_buf), %Y%m%d %H:%M:%S, std::localtime(now)); \ std::printf(%s | INFO [%s:%d] fmt \n, \ tm_buf, get_filename(__FILE__), __LINE__, ##__VA_ARGS__); \ } while (0)使用方式⚠️占位符改成%// 原来 {} 写法C17不支持改成 LOG_INFO(in_obs_x %f, in_obs_y %f, in_obs_z %f, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);如果你坚持想用{}格式化C17可行方案fmt库工程引入 fmtlib头文件仅需#include fmt/format.h #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ std::time_t now std::time(nullptr); \ char tm_buf[32]; \ std::strftime(tm_buf, sizeof(tm_buf), %Y%m%d %H:%M:%S, std::localtime(now)); \ std::cout fmt::format({} | INFO [{}:{}] {}\n, \ tm_buf, get_filename(__FILE__), __LINE__, fmt::format(fmt, ##__VA_ARGS__));\ } while (0)调用不变LOG_INFO(in_obs_x {}, in_obs_y {}, in_obs_z {}, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);编译链接增加-lfmt方案2开启C20最简单改动但要看编译器是否支持修改CMakeLists.txt# 原来 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17) set(CMAKE_CXX_STANDARD 20) set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)注意gcc 10aarch64交叉编译器版本不能太老才能完整支持std::format。老版本gcc即使写c20std::format依然缺失你原来报错的宏C20才能跑贴出来对照#define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ std::time_t now std::time(nullptr); \ char tm_buf[32]; \ std::strftime(tm_buf, sizeof(tm_buf), %Y%m%d %H:%M:%S, std::localtime(now)); \ std::cout tm_buf | INFO [ get_filename(__FILE__) : __LINE__ ] \ std::format(fmt, ##__VA_ARGS__) \n; \ } while (0)额外踩坑提醒你当前工程场景 stixel-world ARM交叉编译嵌入式aarch64交叉编译器很多旧版本不完全支持C20 std::format大概率选【方案1 printf宏】最稳妥无第三方依赖##__VA_ARGS__是GCC扩展MSVC略有差异Linux环境没问题__FILE__会输出绝对路径我写的get_filename函数自动截取最后的文件名日志更干净如果后续需要日志分级 LOG_WARN/LOG_ERROR可以直接复制宏修改最终建议优先使用【方案1无依赖printf版本】不需要改动编译器标准C17原生支持直接替换你现有的LOG_INFO宏只需要把打印字符串{}改成%f/%d。如果你需要我可以直接给你完整可粘贴到头文件的.h版本附带头文件保护宏。C 实现 LOG_INFO 宏推荐能自动获取文件名、行号说明C 函数无法自动捕获调用处文件名、行号必须使用宏。实现效果LOG_INFO(in_obs_x {}, in_obs_y {}, in_obs_z {}, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);输出示例[INFO] main.cpp:42 | in_obs_x 1.23, in_obs_y 4.56, in_obs_z 7.89方案1使用 C20std::format匹配你代码里{}格式化风格最贴合你的写法#include iostream #include format #include string // 提取文件名去掉路径只保留xxx.cpp constexpr const char* extract_filename(const char* path) { const char* p path; for (auto ptr path; *ptr; ptr) { if (*ptr / || *ptr \\) p ptr 1; } return p; } #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ std::string log_str std::format(fmt, __VA_ARGS__); \ std::cout std::format([INFO] {}:{} | {}\n, \ extract_filename(__FILE__), __LINE__, log_str); \ } while(0)如果编译器不支持 C20 std::format兼容老gcc使用 fmt 库 / printf 风格版本2printf 风格%s %f兼容所有C标准#include iostream #include cstdio constexpr const char* extract_filename(const char* path) { const char* p path; for (auto ptr path; *ptr; ptr) { if (*ptr / || *ptr \\) p ptr 1; } return p; } #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ printf([INFO] %s:%d | fmt \n, extract_filename(__FILE__), __LINE__, ##__VA_ARGS__);\ } while(0)⚠️注意这个版本格式化符号要改成%f %d不能继续用{}调用示例LOG_INFO(in_obs_x %.2f, in_obs_y %.2f, in_obs_z %.2f, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);重点知识点解释__FILE__编译器内置宏当前源码完整路径字符串__LINE__编译器内置宏当前调用行号do{}while(0)标准宏封装方案避免if/for场景语法错误##__VA_ARGS__GCC扩展当可变参数为空时消除多余逗号如果你在用 glog自动驾驶项目常用你场景大概率使用如果你工程已经依赖 glog不用自己造轮子直接封装#include glog/logging.h #define LOG_INFO(fmt, ...) \ LOG(INFO) [ extract_filename(__FILE__) : __LINE__ ] \ std::format(fmt, __VA_ARGS__)扩展需求输出时间戳基于第一个C20版本增加本地时间#include iostream #include format #include string #include chrono constexpr const char* extract_filename(const char* path) { const char* p path; for (auto ptr path; *ptr; ptr) { if (*ptr / || *ptr \\) p ptr 1; } return p; } #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ auto now std::chrono::system_clock::now(); \ std::string log_str std::format(fmt, __VA_ARGS__); \ std::cout std::format([{:%Y-%m-%d %H:%M:%S}] [INFO] {}:{} | {}\n, \ now, extract_filename(__FILE__), __LINE__, log_str); \ } while(0)重要提醒你原始代码使用大括号{}占位符优先选择C20 std::format 版本交叉编译 aarch64 嵌入式平台时gcc版本 11 才能完整支持 std::format如果嵌入式编译器版本较低建议引入fmtlib第三方库API和std::format完全一致。需要我帮你改成头文件.h可直接引入、支持头文件多重保护的完整封装版本吗先梳理你所有报错一次性讲清楚根源报错1format is not a member of std你已经设置CMAKE_CXX_STANDARD 20但依然找不到std::format根本原因GCC 版本 13libstdc 不完全实现 std::format很多交叉编译器aarch64-linux-gnu-gcc 10/11/12即使开启-stdc20std::format 仍然未实现。这是标准库缺失不是CMake参数问题。报错2expected primary-expression before ) token当LOG_INFO(GODService Start...);没有可变参数LOG_INFO(GODService Start...); // 宏展开后std::format(fmt, ) 逗号后面空了 → 语法报错你旧宏没有处理空参数GCC扩展##__VA_ARGS__缺失。报错3std::this_thread has not been declared缺少头文件#include thread #include chrono最优解决方案立刻可用不依赖std::formatC17/C20通用无第三方库彻底抛弃std::format重写LOG_INFO宏使用原生printf风格不再触发format相关报错⚠️ 注意调用时{}占位符要改为%f %d %s完整代码直接替换#include iostream #include cstdio #include ctime #include thread // 修复std::this_thread报错 #include chrono // 截取文件名去掉完整路径 constexpr const char* extract_filename(const char* path) { const char* name path; for (const char* p path; *p; p) { if (*p / || *p \\) name p 1; } return name; } // 日志宏 GCC Linux 可用##__VA_ARGS__ 自动处理无参数场景 #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ char time_buf[32] {0}; \ std::time_t now std::time(nullptr); \ std::strftime(time_buf, sizeof(time_buf), %Y%m%d %H:%M:%S, std::localtime(now)); \ std::printf(%s | INFO [%s:%d] fmt \n, \ time_buf, extract_filename(__FILE__), __LINE__, ##__VA_ARGS__); \ } while(0)使用示例// 单个字符串无额外参数不会报错 LOG_INFO(GODService Start...); // 浮点打印 LOG_INFO(in_obs_x %f, in_obs_y %f, in_obs_z %f, in_obs.x, in_obs.y, in_obs.z);临时修复你 sleep_for 报错在main.cpp头部加上#include thread #include chrono如果你坚持想用 {} 占位符不想改打印字符串只能引入 fmt 库fmt::format不要依赖标准库std::format拉取 fmtlib https://github.com/fmtlib/fmtCMake 链接 fmt宏改成#include fmt/format.h #define LOG_INFO(fmt, ...) \ do { \ char time_buf[32] {0}; \ std::time_t now std::time(nullptr); \ std::strftime(time_buf, sizeof(time_buf), %Y%m%d %H:%M:%S, std::localtime(now)); \ std::cout fmt::format({} | INFO [{}:{}] {}\n, \ time_buf, extract_filename(__FILE__), __LINE__, fmt::format(fmt, ##__VA_ARGS__)); \ } while(0)重点说明为什么你设置C20依然失败set(CMAKE_CXX_STANDARD 20)只是告诉编译器启用C20语法不代表标准库完整支持GCC 12 及以下std::format未实现GCC 13完整支持 std::format查看你的编译器版本aarch64-linux-gnu-g -v交叉编译嵌入式SOCvs919平台编译器一般比较老不要指望std::format能用优先使用上面printf版本快速落地操作步骤删除你原来带std::format的LOG_INFO宏粘贴上面printf版本宏添加头文件thread chrono把所有LOG_INFO(xxx {})修改为LOG_INFO(xxx %f)重新编译三类报错全部消失如果你想要我可以把宏封装成独立logger.h头文件带头文件保护直接include使用。