cpp void Tracking::PreintegrateIMU() { // 如果当前帧没有上一帧（即这是第一帧），无法进行两帧之间的IMU预积分 if(!mCurrentFrame.mpPrevFrame) { Verbose::PrintMess("non prev frame ", Verbose::VERBOSITY_NORMAL); mCurrentFrame.setIntegrated(); // 标记为已积分（实际上没有积分，只是跳过） return; } // 清空上一帧以来收集的IMU测量容器，准备重新收集 mvImuFromLastFrame.clear(); mvImuFromLastFrame.reserve(mlQueueImuData.size()); // 如果IMU队列为空，无法积分，直接返回 if(mlQueueImuData.size() == 0) { Verbose::PrintMess("Not IMU data in mlQueueImuData!!", Verbose::VERBOSITY_NORMAL); mCurrentFrame.setIntegrated(); return; } // 从 IMU 队列中提取时间戳在上一帧到当前帧之间的IMU测量值 while(true) { bool bSleep = false; { unique_lockmutex lock(mM