这部分已经有优秀的博客了这里引用一下机械臂动力学——动力学建模_机械臂动力学模型-CSDN博客--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------下面为自己的理解及补充牛顿-欧拉的递推过程如下涉及连杆角速度、角加速度、线速度、线加速度外推从基座 → 末端关节角速度↓连杆角速度 ω↓连杆角加速度 α↓连杆原点线加速度 a↓质心加速度 aC↓惯性力 F maC↓惯性力矩 N Iα ω×Iω↓内推从末端 → 基座力 f↓力矩 n↓关节力矩 τ-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------一. 连杆速度线速度相对于一点角速度相对于一个物体因此连杆的速度“指连杆上的某个位置相对于坐标原点的线速度 以及 连杆的角速度。二.基本公式补充从1-1推导至1-2的具体过程公式1-3推导至1-4二.初始条件设定1.基座1角速度为02角加速度为03线加速度 “基座真实加速度为 0。为了在 Newton-Euler 递推中等效考虑重力将重力的反方向作为基座的初始等效加速度。” 这样随着外推可以将重力直接作用于其他连杆上。否则还需要另外将重力加到每个连杆中2.末端末端无作用力因此最后一个连杆受到的其外面的连杆的 力和力矩为0