一、实验核心完成成果本次实训完成STM32硬件联机调试、芯片温度串口采集、SG90舵机驱动控制三大核心实操硬件连线、程序烧录、数据传输、设备运行均调试成功实现稳定的硬件联动效果。1. 硬件连接调试成功搭建双链路硬件架构通过ST-Link完成电脑与STM32开发板连接实现程序烧录与板子供电搭配USB转TTL串口模块搭建稳定串口通信链路硬件接线、设备适配全部调试完成。2. 芯片温度串口采集功能实现基于STM32内部温度传感器完成数据采集通过USB转TTL串口将温度数据实时上传至电脑数据刷新频率为1秒/次。实操验证灵敏度良好手部贴合芯片时采集的温度数据可发生明显变化数据采集、传输功能运行正常。3. 舵机PWM转动控制实现完成SG90舵机硬件接线与程序驱动由ST-Link为舵机提供5V稳定供电舵机信号线接入STM32 PA0引脚通过烧录程序实现舵机可控转动单舵机驱动功能调试成功。二、实验故障排查与问题复盘1. Putty串口助手无法使用故障实验硬件就绪后串口数据无法正常读取初步判定为硬件故障。依次更换STM32开发板、USB转TTL串口模块、杜邦线反复核查硬件接线逻辑与引脚定义确认硬件无问题。最终排查定位故障根源为串口软件异常更换串口助手后温度数据正常接收通信功能恢复正常。2. 单舵机空载异响问题图书馆实操过程中单舵机上电后自动转动且运行噪音较大存在空载异响现象设备运行状态异常需后续优化供电与控制程序解决。三、后续优化与待提升计划1. 优化多舵机稳定驱动方案摒弃ST-Link供电方式改用可调稳压电源为双舵机提供高精度、高稳定度电压实现两个舵机同步稳定转动解决板载供电功率不足、电压不稳定的问题提升多设备联动稳定性。2. 解决舵机空载异响故障针对单舵机上电自转动、噪音大的问题优化PWM控制程序参数校准舵机初始角度消除空载异常转动与异响问题让舵机启停、转动更加平稳精准。3. 固化串口调试经验总结串口调试故障排查逻辑优先区分软件故障与硬件故障提升后续嵌入式串口调试的效率避免重复排查无效操作。PS :代码为舵机转动代码。串口代码忘记保存了。#include stm32f10x.h // Device header/** SG90 舵机控制程序 —— 用 定时器TIM2 从 PA0 输出 PWM无需标准库** 【接线】(先只接一个 SG90 舵机用面包板)* 舵机 棕线(GND) -- 面包板 GND 总线与 STM32 GND、ST-Link GND 共地* 舵机 红线(VCC) -- ST-Link 的 5V 脚先测一个舵机两个请用独立5V电源* 舵机 橙线(信号) -- STM32 PA0** 【原理】SG90 用 PWM 控制角度* - 周期 20ms50Hz* - 高电平 0.5ms - 0 度* - 高电平 1.5ms - 90 度中间* - 高电平 2.5ms - 180 度** 【本程序效果】舵机在 0 - 90 - 180 - 90 度之间来回转动能明显看到摆动。** 【定时器怎么产生 20ms 周期 可调高电平】* TIM2 时钟 72MHz。先分频到 1MHz即每个计数 1 微秒* 预分频 PSC 72 - 1 - 计数频率 72MHz/72 1MHz1 个计数 1us* 再设自动重装 ARR 20000 - 1 - 计满 20000us 20ms正好一个舵机周期* 比较值 CCR1 高电平的微秒数* 500 - 0.5ms - 0 度* 1500 - 1.5ms - 90 度* 2500 - 2.5ms - 180 度*//* 简单毫秒延时不精确够用 */void Delay_ms(volatile uint32_t ms){volatile uint32_t i;while (ms--){for (i 0; i 8000; i) { } // 72MHz 下大致 1ms 量级}}/* ---------------- TIM2 PWM 初始化输出到 PA0 ---------------- */void Servo_Init(void){/* 1. 开时钟GPIOA 在 APB2(第2位)TIM2 在 APB1(第0位) */RCC-APB2ENR | (1 2); // 使能 GPIOA 时钟RCC-APB1ENR | (1 0); // 使能 TIM2 时钟/* 2. 配置 PA0 为“复用推挽输出 50MHz”PA0 是 TIM2_CH1要交给定时器控制。* PA0 在 CRL 的 [3:0]MODE11(50MHz)、CNF10(复用推挽) - 0b1011 0xB */GPIOA-CRL ~(0xF 0);GPIOA-CRL | (0xB 0);/* 3. 定时器时基PSC 分频到 1MHzARR 计到 20ms */TIM2-PSC 72 - 1; // 72MHz / 72 1MHz每计数 1usTIM2-ARR 20000 - 1; // 20000us 20ms50Hz舵机周期/* 4. 配置通道1为 PWM 模式1* CCMR1 的 OC1M[6:4]110(PWM模式1)OC1PE(第3位)1 预装载使能 */TIM2-CCMR1 ~(0x7 4);TIM2-CCMR1 | (0x6 4); // PWM 模式1TIM2-CCMR1 | (1 3); // OC1 预装载使能/* 5. 使能通道1输出CCER 的 CC1E(第0位)1 */TIM2-CCER | (1 0);/* 6. 初始占空比先给 1500us 90 度中间位置 */TIM2-CCR1 1500;/* 7. 使能自动重装预装载(ARPE, CR1第7位)并启动计数器(CEN, CR1第0位) */TIM2-CR1 | (1 7);TIM2-CR1 | (1 0);}/* 设置舵机角度传入 0~180换算成 500~2500us 的高电平 */void Servo_SetAngle(uint16_t angle){if (angle 180) angle 180;/* 角度0~180 线性映射到 500~2500usCCR1 500 angle * 2000 / 180 */TIM2-CCR1 500 (uint32_t)angle * 2000 / 180;}int main(void){Servo_Init();while (1){Servo_SetAngle(0); // 转到 0 度Delay_ms(800);Servo_SetAngle(90); // 转到 90 度中间Delay_ms(800);Servo_SetAngle(180); // 转到 180 度Delay_ms(800);Servo_SetAngle(90); // 回到中间Delay_ms(800);}}