WorkBuddy ROS 机器人协作：感知、规划、控制拆开验，小白也能读懂系统边界[!NOTE]机器人项目最怕所有节点一起启动后才发现消息类型、坐标系或时间戳不一致。本课先定义节点合同，再并行实现和测试。 本课不会用“AI 一键完成”制造错觉，而是把 WorkBuddy、ROS 2 Jazzy、colcon、pytest 与人工审阅组成一条可复现链路。你会从“节点清单、话题、消息类型、坐标系、频率和仿真场景”出发，得到“接口合同、节点测试、集成 launch、日志与人工安全检查”，并学会用真实命令、错误信号和停止条件判断成果能不能进入下一阶段。一、问题背景与技术选型机器人项目最怕所有节点一起启动后才发现消息类型、坐标系或时间戳不一致。本课先定义节点合同，再并行实现和测试。上一课留下的核心资产是“URDF、坐标树、检查日志、可视化截图与对比记录”。本课只在它已经验收的前提下继续，不重复生成上游事实。这一课真正要突破的是：为移动机器人建立感知—规划—控制的消息接口与集成门禁。判断是否通关，只看最终有没有留下可编辑产物、专业检查记录和明确责任人，不看聊天窗口写了多少字。为什么采用组合工作流机器人方案速度可追溯性是否支持“为移动机器人建立感知—规划—控制的消息接口与集成门禁”