labelCloud 完整教程5 步把点云标成可用的 3D 边界框数据【免费下载链接】labelCloudA lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud3D 点云标注工具 labelCloud 免费、轻量用 Python 画 3D 边界框并能导出 KITTI 等主流格式。这篇教程按动手顺序讲装好它、画出第一个框、9 自由度精修、导出格式、批量提速读完你就能跑通整个标注流程。labelCloud 安装pip 与源码两种方式labelCloud 支持 Windows、macOS、LinuxPython 实现两条安装路线任选。路线 Apip 一键装最稳pip install labelCloud labelCloud --example第二条命令直接载入示例点云适合第一次先试手感。路线 B源码装版本最新git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud cd labelCloud pip install -r requirements.txt python3 labelCloud.py启动后项目遵循固定目录约定点云放pointclouds/标签写入labels/项目级参数在config.ini。首次启动欢迎对话框的三项关键设置第一次运行会弹出欢迎对话框这是你定义标注任务的入口标注模式物体检测默认或语义分割决定后面整个工作流。类别列表预置了常见物体类别每类带颜色和 id标注途中仍可继续加新类别、改颜色。默认类别 导出格式新框自动挂默认类别标签按所选格式落盘。画第一个框picking 与 spanning 模式怎么选两种画框策略对应两种效率诉求picking拾取——适合批量、形状规则的物体点一下选中边界框的前上边缘位置。滚轮微调 z 轴朝向。框立刻以默认尺寸生成长 0.75m / 宽 0.55m / 高 0.15m可在config.ini改。车辆、行人这类目标用它最快。spanning扩展——适合尺寸各异的物体依次点选 4 个顶点分别框定长、宽、高。后两个顶点所在图层会被系统自动锁定选点更稳。建筑物、不规则工业件这种长宽差异大的目标用扩展模式一次成型。边界框 9 自由度精修快捷键速查表默认只开放 z 轴旋转。做机器人抓取、6D 位姿这类需要完整 9 自由度的任务时先在菜单或config.ini里把z_rotation_only设为False即可绕三个轴旋转。平移按键作用W / A / S / D框向后 / 左 / 前 / 右移动Q / E框向上 / 下移动Ctrl 右键拖动全维度拖动平移改尺寸按键作用I / O长度加大 / 减小K / L宽度加大 / 减小, / .高度加大 / 减小光标悬在框侧面 滚轮“拉边”直接改该方向尺寸旋转按键作用Z / X绕 z 轴C / V绕 y 轴B / N绕 x 轴视角左键绕云心旋转、右键平移、滚轮缩放按P或 Home随时复位视角。点云导入与标注导出格式对照表可导入的点云类型支持扩展名带彩色.pcd、.ply、.pts、.xyzrgb无彩色.xyz、.xyzn、.binKITTI 数据可导出的标签格式内容说明centroid_rel质心 尺寸 相对旋转欧拉角弧度centroid_abs质心 尺寸 绝对旋转欧拉角角度制vertices框的 8 个顶点三维坐标kittiKITTI 标准结构需配套标定文件kitti_untransformed沿用 KITTI 结构但跳过坐标变换其中kitti格式可直接喂给主流 3D 检测框架省去转换环节。语义分割标注与批量处理语义分割三步走启动对话框选“语义分割”模式正常画框。点“分配”框内所有点立刻归入该类别。分割结果以.bin文件存到labels/segmentation/。批量标注提速把多帧点云丢进pointclouds/按R/F或左右方向键切前后样本。T/G切前后边界框Y/H切类别1–9数字键直接跳选。连续帧目标位置基本不动时打开 Labels 菜单的Propagate Labels或propagate_labels True当前帧的框自动带到下一帧。config.ini 与类别文件怎么改config.ini管路径和手感常用参数参数作用pointcloud_folder/label_folder点云读取路径 / 标签写入路径class_definitions指向类别定义文件std_boundingbox_length等三项picking 模式默认框尺寸std_translation/std_rotation/std_scaling平移、旋转、缩放每次的步进量propagate_labels是否向下一帧传播标签z_rotation_only是否放开 x/y 轴旋转类别管理集中在labels/_classes.json新增物体类别、为每类指定颜色、设定默认类别都在这里改。常见问题视角控制不顺手先右键拖动把视野挪到目标附近再用左键旋转看细节P一键复位。想支持自家点云格式继承labelCloud/io/pointclouds/base.py里的BasePointCloud实现自定义读取器参考现成的numpy.py与open3d.py写法。标签导出去哪KITTI 格式直接进主流 3D 检测框架要私有格式就继承标签基类写个导出器。质量怎么保证定期抽查labels/下的 json用labelCloud/tests/的测试用例核对并对照 docs/conventions.md 里的约定统一标准。更多参数细节见 docs/。装完先跑一次labelCloud --example画一个框、用快捷键把 9 个自由度各动一遍手感就出来了。【免费下载链接】labelCloudA lightweight tool for labeling 3D bounding boxes in point clouds.项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/la/labelCloud创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考