机械臂速成小指南（九）：正运动学分析-尧图手机网站定制

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WORK FRAME INPUT H13 float(UFxEntryField.get()) H14 float(UFyEntryField.get()) H15 float(UFzEntryField.get()) H16 float(UFrxEntryField.get()) H17 float(UFryEntryField.get()) H18 float(UFrzEntryField.get()) ## TOOL FRAME INPUT J13 float(TFxEntryField.get()) J14 float(TFyEntryField.get()) J15 float(TFzEntryField.get()) J16 float(TFrxEntryField.get()) J17 float(TFryEntryField.get()) J18 float(TFrzEntryField.get()) ## WORK FRAME TABLE B21 math.cos(math.radians(H18))*math.cos(math.radians(H17)) B22 math.sin(math.radians(H18))*math.cos(math.radians(H17)) B23 -math.sin(math.radians(H18)) B24 0 C21 -math.sin(math.radians(H18))*math.cos(math.radians(H16))math.cos(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H17))*math.sin(math.radians(H16)) C22 math.cos(math.radians(H18))*math.cos(math.radians(H16))math.sin(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H17))*math.sin(math.radians(H16)) C23 math.cos(math.radians(H17))*math.sin(math.radians(H16)) C24 0 D21 math.sin(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H16))math.cos(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H17))*math.cos(math.radians(H16)) D22 -math.cos(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H16))math.sin(math.radians(H18))*math.sin(math.radians(H17))*math.cos(math.radians(H16)) D23 math.cos(math.radians(H17))*math.cos(math.radians(H16)) D24 0 E21 H13 E22 H14 E23 H15 E24 1 ## J1 FRAME B27 math.cos(C13) B28 math.sin(C13) B29 0 B30 0 C27 -math.sin(C13)*math.cos(D13) C28 math.cos(C13)*math.cos(D13) C29 math.sin(D13) C30 0 D27 math.sin(C13)*math.sin(D13) D28 -math.cos(C13)*math.sin(D13) D29 math.cos(D13) D30 0 E27 F13*math.cos(C13) E28 F13*math.sin(C13) E29 E13 E30 1 ## J2 FRAME B33 math.cos(C14) B34 math.sin(C14) B35 0 B36 0 C33 -math.sin(C14)*math.cos(D14) C34 math.cos(C14)*math.cos(D14) C35 math.sin(D14) C36 0 D33 math.sin(C14)*math.sin(D14) D34 -math.cos(C14)*math.sin(D14) D35 math.cos(D14) D36 0 E33 F14*math.cos(C14) E34 F14*math.sin(C14) E35 E14 E36 1 ## J3 FRAME B39 math.cos(C15) B40 math.sin(C15) B41 0 B42 0 C39 -math.sin(C15)*math.cos(D15) C40 math.cos(C15)*math.cos(D15) C41 math.sin(D15) C42 0 D39 math.sin(C15)*math.sin(D15) D40 -math.cos(C15)*math.sin(D15) D41 math.cos(D15) D42 0 E39 F15*math.cos(C15) E40 F15*math.sin(C15) E41 0 E42 1 ## J4 FRAME B45 math.cos(C16) B46 math.sin(C16) B47 0 B48 0 C45 -math.sin(C16)*math.cos(D16) C46 math.cos(C16)*math.cos(D16) C47 math.sin(D16) C48 0 D45 math.sin(C16)*math.sin(D16) D46 -math.cos(C16)*math.sin(D16) D47 math.cos(D16) D48 0 E45 F16*math.cos(C16) E46 F16*math.sin(C16) E47 E16 E48 1 ## J5 FRAME B51 math.cos(C17) B52 math.sin(C17) B53 0 B54 0 C51 -math.sin(C17)*math.cos(D17) C52 math.cos(C17)*math.cos(D17) C53 math.sin(D17) C54 0 D51 math.sin(C17)*math.sin(D17) D52 -math.cos(C17)*math.sin(D17) D53 math.cos(D17) D54 0 E51 F17*math.cos(C17) E52 F17*math.sin(C17) E53 E17 E54 1 ## J6 FRAME B57 math.cos(C18) B58 math.sin(C18) B59 0 B60 0 C57 -math.sin(C18)*math.cos(D18) C58 math.cos(C18)*math.cos(D18) C59 math.sin(D18) C60 0 D57 math.sin(C18)*math.sin(D18) D58 -math.cos(C18)*math.sin(D18) D59 math.cos(D18) D60 0 E57 F18*math.cos(C18) E58 F18*math.sin(C18) E59 E18 E60 1 ###################### TOOL FRAME ########################### ###################### 工具坐标系 ############################ B63 math.cos(math.radians(J18))*math.cos(math.radians(J17)) B64 math.sin(math.radians(J18))*math.cos(math.radians(J17)) B65 -math.sin(math.radians(J18)) B66 0 C63 -math.sin(math.radians(J18))*math.cos(math.radians(J16))math.cos(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J17))*math.sin(math.radians(J16)) C64 math.cos(math.radians(J18))*math.cos(math.radians(J16))math.sin(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J17))*math.sin(math.radians(J16)) C65 math.cos(math.radians(J17))*math.sin(math.radians(J16)) C66 0 D63 math.sin(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J16))math.cos(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J17))*math.cos(math.radians(J16)) D64 -math.cos(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J16))math.sin(math.radians(J18))*math.sin(math.radians(J17))*math.cos(math.radians(J16)) D65 math.cos(math.radians(J17))*math.cos(math.radians(J16)) D66 0 E63 J13 E64 J14 E65 J15 E66 1 ## WF*J1 G24 (B21*B27)(C21*B28)(D21*B29)(E21*B30) G25 (B22*B27)(C22*B28)(D22*B29)(E22*B30) G26 (B23*B27)(C23*B28)(D23*B29)(E23*B30) G27 (B24*B27)(C24*B28)(D24*B29)(E24*B30) H24 (B21*C27)(C21*C28)(D21*C29)(E21*C30) H25 (B22*C27)(C22*C28)(D22*C29)(E22*C30) H26 (B23*C27)(C23*C28)(D23*C29)(E23*C30) H27 (B24*C27)(C24*C28)(D24*C29)(E24*C30) I24 (B21*D27)(C21*D28)(D21*D29)(E21*D30) I25 (B22*D27)(C22*D28)(D22*D29)(E22*D30) I26 (B23*D27)(C23*D28)(D23*D29)(E23*D30) I27 (B24*D27)(C24*D28)(D24*D29)(E24*D30) J24 (B21*E27)(C21*E28)(D21*E29)(E21*E30) J25 (B22*E27)(C22*E28)(D22*E29)(E22*E30) J26 (B23*E27)(C23*E28)(D23*E29)(E23*E30) J27 (B24*E27)(C24*E28)(D24*E29)(E24*E30) ## (WF*J1)*J2 G30 (G24*B33)(H24*B34)(I24*B35)(J24*B36) G31 (G25*B33)(H25*B34)(I25*B35)(J25*B36) G32 (G26*B33)(H26*B34)(I26*B35)(J26*B36) G33 (G27*B33)(H27*B34)(I27*B35)(J27*B36) H30 (G24*C33)(H24*C34)(I24*C35)(J24*C36) H31 (G25*C33)(H25*C34)(I25*C35)(J25*C36) H32 (G26*C33)(H26*C34)(I26*C35)(J26*C36) H33 (G27*C33)(H27*C34)(I27*C35)(J27*C36) I30 (G24*D33)(H24*D34)(I24*D35)(J24*D36) I31 (G25*D33)(H25*D34)(I25*D35)(J25*D36) I32 (G26*D33)(H26*D34)(I26*D35)(J26*D36) I33 (G27*D33)(H27*D34)(I27*D35)(J27*D36) J30 (G24*E33)(H24*E34)(I24*E35)(J24*E36) J31 (G25*E33)(H25*E34)(I25*E35)(J25*E36) J32 (G26*E33)(H26*E34)(I26*E35)(J26*E36) J33 (G27*E33)(H27*E34)(I27*E35)(J27*E36) ## (WF*J1*J2)*J3 G36 (G30*B39)(H30*B40)(I30*B41)(J30*B42) G37 (G31*B39)(H31*B40)(I31*B41)(J31*B42) G38 (G32*B39)(H32*B40)(I32*B41)(J32*B42) G39 (G33*B39)(H33*B40)(I33*B41)(J33*B42) H36 (G30*C39)(H30*C40)(I30*C41)(J30*C42) H37 (G31*C39)(H31*C40)(I31*C41)(J31*C42) H38 (G32*C39)(H32*C40)(I32*C41)(J32*C42) H39 (G33*C39)(H33*C40)(I33*C41)(J33*C42) I36 (G30*D39)(H30*D40)(I30*D41)(J30*D42) I37 (G31*D39)(H31*D40)(I31*D41)(J31*D42) I38 (G32*D39)(H32*D40)(I32*D41)(J32*D42) I39 (G33*D39)(H33*D40)(I33*D41)(J33*D42) J36 (G30*E39)(H30*E40)(I30*E41)(J30*E42) J37 (G31*E39)(H31*E40)(I31*E41)(J31*E42) J38 (G32*E39)(H32*E40)(I32*E41)(J32*E42) J39 (G33*E39)(H33*E40)(I33*E41)(J33*E42) ## (WF*J1*J2*J3)*J4 G42 (G36*B45)(H36*B46)(I36*B47)(J36*B48) G43 (G37*B45)(H37*B46)(I37*B47)(J37*B48) G44 (G38*B45)(H38*B46)(I38*B47)(J38*B48) G45 (G39*B45)(H39*B46)(I39*B47)(J39*B48) H42 (G36*C45)(H36*C46)(I36*C47)(J36*C48) H43 (G37*C45)(H37*C46)(I37*C47)(J37*C48) H44 (G38*C45)(H38*C46)(I38*C47)(J38*C48) H45 (G39*C45)(H39*C46)(I39*C47)(J39*C48) I42 (G36*D45)(H36*D46)(I36*D47)(J36*D48) I43 (G37*D45)(H37*D46)(I37*D47)(J37*D48) I44 (G38*D45)(H38*D46)(I38*D47)(J38*D48) I45 (G39*D45)(H39*D46)(I39*D47)(J39*D48) J42 (G36*E45)(H36*E46)(I36*E47)(J36*E48) J43 (G37*E45)(H37*E46)(I37*E47)(J37*E48) J44 (G38*E45)(H38*E46)(I38*E47)(J38*E48) J45 (G39*E45)(H39*E46)(I39*E47)(J39*E48) ## (WF*J1*J2*J3*J4)*J5 G48 (G42*B51)(H42*B52)(I42*B53)(J42*B54) G49 (G43*B51)(H43*B52)(I43*B53)(J43*B54) G50 (G44*B51)(H44*B52)(I44*B53)(J44*B54) G51 (G45*B51)(H45*B52)(I45*B53)(J45*B54) H48 (G42*C51)(H42*C52)(I42*C53)(J42*C54) H49 (G43*C51)(H43*C52)(I43*C53)(J43*C54) H50 (G44*C51)(H44*C52)(I44*C53)(J44*C54) H51 (G45*C51)(H45*C52)(I45*C53)(J45*C54) I48 (G42*D51)(H42*D52)(I42*D53)(J42*D54) I49 (G43*D51)(H43*D52)(I43*D53)(J43*D54) I50 (G44*D51)(H44*D52)(I44*D53)(J44*D54) I51 (G45*D51)(H45*D52)(I45*D53)(J45*D54) J48 (G42*E51)(H42*E52)(I42*E53)(J42*E54) J49 (G43*E51)(H43*E52)(I43*E53)(J43*E54) J50 (G44*E51)(H44*E52)(I44*E53)(J44*E54) J51 (G45*E51)(H45*E52)(I45*E53)(J45*E54) ## (WF*J1*J2*J3*J4*J5)*J6 G54 (G48*B57)(H48*B58)(I48*B59)(J48*B60) G55 (G49*B57)(H49*B58)(I49*B59)(J49*B60) G56 (G50*B57)(H50*B58)(I50*B59)(J50*B60) G57 (G51*B57)(H51*B58)(I51*B59)(J51*B60) H54 (G48*C57)(H48*C58)(I48*C59)(J48*C60) H55 (G49*C57)(H49*C58)(I49*C59)(J49*C60) H56 (G50*C57)(H50*C58)(I50*C59)(J50*C60) H57 (G51*C57)(H51*C58)(I51*C59)(J51*C60) I54 (G48*D57)(H48*D58)(I48*D59)(J48*D60) I55 (G49*D57)(H49*D58)(I49*D59)(J49*D60) I56 (G50*D57)(H50*D58)(I50*D59)(J50*D60) I57 (G51*D57)(H51*D58)(I51*D59)(J51*D60) J54 (G48*E57)(H48*E58)(I48*E59)(J48*E60) J55 (G49*E57)(H49*E58)(I49*E59)(J49*E60) J56 (G50*E57)(H50*E58)(I50*E59)(J50*E60) J57 (G51*E57)(H51*E58)(I51*E59)(J51*E60) ## (WF*J1*J2*J3*J4*J5*J6)*TF G60 (G54*B63)(H54*B64)(I54*B65)(J54*B66) G61 (G55*B63)(H55*B64)(I55*B65)(J55*B66) G62 (G56*B63)(H56*B64)(I56*B65)(J56*B66) G63 (G57*B63)(H57*B64)(I57*B65)(J57*B66) H60 (G54*C63)(H54*C64)(I54*C65)(J54*C66) H61 (G55*C63)(H55*C64)(I55*C65)(J55*C66) H62 (G56*C63)(H56*C64)(I56*C65)(J56*C66) H63 (G57*C63)(H57*C64)(I57*C65)(J57*C66) I60 (G54*D63)(H54*D64)(I54*D65)(J54*D66) I61 (G55*D63)(H55*D64)(I55*D65)(J55*D66) I62 (G56*D63)(H56*D64)(I56*D65)(J56*D66) I63 (G57*D63)(H57*D64)(I57*D65)(J57*D66) J60 (G54*E63)(H54*E64)(I54*E65)(J54*E66) J61 (G55*E63)(H55*E64)(I55*E65)(J55*E66) J62 (G56*E63)(H56*E64)(I56*E65)(J56*E66) J63 (G57*E63)(H57*E64)(I57*E65)(J57*E66)

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析

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