# 生菜/菠菜/油麦菜智能收割机器人 QT信创上位机系统## 项目整体说明### 1. 信创适配Qt5.15/Qt6，适配银河麒麟、统信UOS（飞腾/鲲鹏/龙芯国产CPU），全Linux原生编译，无Windows私有API；依赖QtSerialPort、QtCharts、OpenCV、ONNX Runtime，国产工控机可稳定运行。### 2. 三类叶菜收割农艺标准1. **生菜**：切割基部1cm根部，柔性夹取防叶片破损；成熟株叶展≥12cm方可采收；黄叶、虫眼、腐烂自动分拣废弃2. **菠菜**：离地2cm切割，保留短根；株高≥18cm达标，过小留棚续长3. **油麦菜**：基部平切，整株完整采收；株高≥22cm达标，徒长细弱株分拣次级仓分级仓位：精品商超仓、次级加工仓、废弃烂菜仓、未成熟回流棚区### 3. 硬件与核心模块- 视觉：USB工业相机 + YOLOv8-seg ONNX模型，识别品类、成熟度、切割点、缺陷菜叶- 执行机构：三轴收割机械臂、柔性气动夹爪、高速切割刀、三路分拣输送带、料仓电磁阀- 采集通信：RS485串口读取流水线编码器、位置传感器、故障报警信号；下发运动控制指令- 核心模块：相机图像采集线程、ONNX叶菜视觉推理模块、收割运动决策算法、机械臂时序控制器、产量统计曲线、采收台账、按天分文件日志、故障告警系统### 4. 工程文件树```LeafVegHarvestSys/├── LeafVegHarvestSys.pro # 信创工程配置├── main.cpp├── main