PX4 EKF2 源码解析（十一）：延迟融合时域与当前输出时域摘要PX4 EKF2 主滤波器不在最新 IMU 时刻融合观测，而是在一段时间之前的 delayed horizon 工作；控制器使用的状态则位于 current/output horizon。本文用时间轴说明两个时域的建立及数据一致性。1. 为什么不能在当前时刻直接融合旧观测设 GNSS 消息到达当前时刻 (t_c)，但测量实际属于 (t_c-110\text{ ms})。若用它直接修正 (t_c) 状态，相当于假设飞行器 110 ms 内没有运动，机动时将产生显著模型错误。EKF2 的方案是让主滤波器保持在足够早的融合时域，使所有已启用观测在该时刻通常已经到达。2. 时间轴t_c-110ms t_c │ │ IMU [i0][i1][i2][i3][i4][i5][i6][i7][i8][i9][i10][最新样本] ▲ └─────────────▲ │