上一篇文章我们实现了在创建一个盒装的机器人这次我们创建圆柱机器人给机器人添加轮子。在上一个body.urdf里继续添加四个车轮为了保证车轮能够旋转需要给车轮添加关节机器人的两个部件之间以关节的形式连接。继续添加代码如下robot namejingang link namebase_footprint/ link namebody_link visual origin xyz0 0 0.0 rpy0 0 0/ geometry box size0.6 0.4 0.2/ /geometry material nameblue color rgba0.1 0.1 1.0 0.5/ /material /visual /link joint namebody_link2base_footprint typefixed parent linkbase_footprint/ child linkbody_link/ origin xyz0 0 0.131/ /joint link nameleftfront visual origin xyz0 0 0.0 rpy1.5705 0 0/ geometry cylinder length0.04 radius0.032 / /geometry material nameblack color rgba0 0 0 0.5/ /material /visual /link joint nameleftfront2body_link typecontinuous parent linkbody_link/ child linkleftfront/ origin xyz0.25 0.2 -0.1/ axis xyz0 1 0 / /joint link namerightfront visual origin xyz0 0 0.0 rpy1.5705 0 0/ geometry cylinder length0.04 radius0.032 / /geometry material nameblack color rgba0 0 0 0.5/ /material /visual /link joint namerightfront2body_link typecontinuous parent linkbody_link/ child linkrightfront/ origin xyz0.25 -0.2 -0.1/ axis xyz0 1 0 / /joint link nameleftback visual origin xyz0 0 0.0 rpy1.5705 0 0/ geometry cylinder length0.04 radius0.032 / /geometry material nameblack color rgba0 0 0 0.5/ /material /visual /link joint nameleftback2body_link typecontinuous parent linkbody_link/ child linkleftback/ origin xyz-0.25 0.2 -0.1/ axis xyz0 1 0 / /joint link namerightback visual origin xyz0 0 0.0 rpy1.5705 0 0/ geometry cylinder length0.04 radius0.032 / /geometry material nameblack color rgba0 0 0 0.5/ /material /visual /link joint namerightback2body_link typecontinuous parent linkbody_link/ child linkrightback/ origin xyz-0.25 -0.2 -0.1/ axis xyz0 1 0 / /joint /robot为了避免机器人陷入地面在最上面添加了一个虚拟link还是原来的启动程序。在功能包所在文件夹打开终端编译-加载环境-运行程序。colcon build source install/setup.bash ros2 launch first dispaly.launch.pyjoint标签介绍1.属性name --- 为关节命名type --- 关节运动形式continuous: 旋转关节可以绕单轴无限旋转revolute: 旋转关节类似于 continues,但是有旋转角度限制prismatic: 滑动关节沿某一轴线移动的关节有位置极限planer: 平面关节允许在平面正交方向上平移或旋转floating: 浮动关节允许进行平移、旋转运动fixed: 固定关节不允许运动的特殊关节2.子标签parent(必需的)parent link的名字是一个强制的属性link:父级连杆的名字是这个link在机器人结构树中的名字。child(必需的)child link的名字是一个强制的属性link:子级连杆的名字是这个link在机器人结构树中的名字。origin属性: xyz各轴线上的偏移量 rpy各轴线上的偏移弧度。axis属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。每日沸话每一个清晨都是新的开始带着勇气和希望踏上新的征程