开篇：本文所有截图都经过了作者验证！部分内容由大模型生成，作者经过整理和实验验证，排除了大模型生成中的错误和代码版本，环境错误，幻觉等所有坑点，所有踩过的坑希望能助力您学习MuJoCo 提升效率。可放心学习！上一章我们学习了 MJCF 的基本语法，掌握了如何构建简单的模型。本章将深入探讨刚体与关节的建模细节，包括惯性参数设置、各种关节类型的使用、几何体的选择与碰撞属性。与上一章不同，本章为每个知识点都配备了独立可运行的小示例，你可以边学边验证。最后我们还将构建一个完整的三自由度机械臂作为综合实战。4.0 刚体与关节的基本概念在开始具体建模之前，有必要先明确刚体和关节这两个最基本的概念及其在 MuJoCo 中的对应表示。刚体（Rigid Body）是力学中的理想化模型，指在受力或运动时形状和大小保持不变，内部任意两点间距离始终不变的物体。真实物体在受力时会有微小形变，但机器人连杆、结构件等通常可以近似为刚体。刚体的运动由平动和转动组成，其动力学特性由三个量描述：质量（m）：衡量惯性大小的量。质心（Center of Mass）：质量分布的中心，平动运动可用质心运动代表。惯性张量（Inertia Tensor）：描述刚体绕各轴旋转时的惯性，是一个 3×3 对称矩阵。4.