3D相机点云滤波写在前面本人从事机器视觉细分的3D相机行业。编写此系列文章主要目的有1、便利他人应用3D相机本系列文章包含公司所出售相机的SDK的使用例程及详细注释2、促进行业发展及交流。知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接焊缝提取、逆向建模、检测测量等领域欢迎与我深入交流Liu_Gump_点云滤波及API说明点云滤波说明知微传感为其3D相机输出的点云准备了滤波API用于噪声的滤除、离群点点云滤波功能在上位机完成被滤除的点位置保留坐标值为0滤波API在获取点云后使用相关APIFilterPointCloud 点云滤波void FilterPointCloud(Camera_Object_C* camera_obj,PhotoInfo *raw_data,double level)函数功能: 滤波参 数: camera_obj相机的结构体指针raw_data采集的点云数据level滤波的等级 取值范围大于 0//等于 0 所有的点云都被过滤//趋于 0 滤波效果越明显返回值: 无例程及注释本例程基于WIN10VisualStudio2019DkamSDK_1.6.71,采用C语言DkamSDK的配置方法请参考SDK说明书本例程在D132S型相机上验证#include iostream //DkamSDK #includedkam_discovery.h #includedkam_gige_camera.h #includedkam_gige_stream.h int main() { std::cout Hello Zhisensor! std::endl; std::cout Hello liu_sensor! std::endl; std::vectorDiscoveryInfo discovery_info; Discovery discovery; GigeCamera camera; GigeStream* pointgigestream NULL; GigeStream* graygigestream NULL; GigeStream* rgbgigestream NULL; std::vectorDiscoveryInfo().swap(discovery_info); //********************************************查询相机**************************************************** //查询局域网内的3D相机 int camer_num discovery.DiscoverCamera(discovery_info); std::cout 局域网内共有 camer_num 台相机 std::endl; //显示局域网内相机的IP for (int i 0; i camer_num; i) { std::cout 局域网内相机的IP为: discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip) std::endl; } //********************************************连接相机**************************************************** //选定相机 int k -1; for (int i 0; i camer_num; i) { if (strcmp((discovery.ConvertIpIntToString(discovery_info[i].camera_ip)), 192.168.30.65) 0) { k i; std::cout 将连接第 k 1 台相机 std::endl; } else { std::cout 局域网内无该IP的相机 std::endl; } } //********************************************采集数据**************************************************** int connect camera.CameraConnect(discovery_info[k]); if (connect 0) { //获取当前红外相机的宽和高 int width -1; int height -1; std::cout 获取相机红外图的宽和高。。。 std::endl; int height_gray camera.GetCameraHeight(height, 0); int width_gray camera.GetCameraWidth(width, 0); std::cout camera Grey width: width ---Grey height: height std::endl; //获取当前RGB相机的宽和高如相机不支持则无此项 int width_RGB -1; int height_RGB -1; std::cout 获取相机RGB图的宽和高。。。 std::endl; int height_rgb camera.GetCameraHeight(height_RGB, 1); int width_rgb camera.GetCameraWidth(width_RGB, 1); std::cout camera RGB width: width_RGB -----RGB height: height_RGB std::endl; //定义点云数据大小 PhotoInfo* point_data new PhotoInfo; point_data-pixel new char[width * height * 6]; memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //开启数据流通道(0:红外 1:点云 2:RGB) int stream_point camera.StreamOn(1, pointgigestream); if (stream_point 0) { std::cout 点云通道打开成功 std::endl; } else { std::cout 点云通道打开失败 std::endl; } //开始接受数据 int acquistion camera.AcquisitionStart(); if (acquistion 0) { std::cout 可以开始接受数据 std::endl; } //刷新缓冲区数据 pointgigestream-FlushBuffer(); graygigestream-FlushBuffer(); rgbgigestream-FlushBuffer(); //**********************************************采集数据并做滤波*************************************** //采集点云 int capturePoint -1; capturePoint pointgigestream-TimeoutCapture(point_data, 3000000); if (capturePoint 0) { std::cout 点云接收成功 std::endl; } else { std::cout 点云接收失败 std::endl; std::cout 失败代号 capturePoint std::endl; } //保存原始点云 int savepoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)Originpointcloud.pcd); if (savepoint 0) { std::cout 原始点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 原始点云保存失败 std::endl; } //点云滤波滤波后的点云数据仍会被放到原内存位置 double filterlevel 1; camera.FilterPointCloud(*point_data, 1); std::cout 滤波完成滤波等级为 filterlevel std::endl; int savefilterpoint camera.SavePointCloudToPcd(*point_data, (char*)filterpointcloud.pcd); if (savefilterpoint 0) { std::cout 滤波点云保存成功 std::endl; } else { std::cout 滤波点云保存失败 std::endl; } //**********************************************结束工作*************************************** memset(point_data-pixel, 0, width * height * 6); //释放内存 delete[] point_data-pixel; delete point_data; //关闭数据流通道 int streamoff_point camera.StreamOff(1, pointgigestream); //断开相机连接 int disconnect camera.CameraDisconnect(); std::cout 工作结束 std::endl; } else { std::cout 相机连接失败 std::endl; std::cout 请排查原因代号 connect std::endl; } }运行结果结果对比滤波前滤波后对比可知滤波功能可以有效滤除噪点或离群点后记知微传感Dkam系列3D相机可以应用于定位分拣、焊接引导、逆向建模、检测测量等领域