CAN/CAN FD调试–笔记1一、CAN 和 CAN FD 的配置差别1.1 BSR 位的作用速率切换标志CAN FD 支持两种比特率仲裁段Arbitration Phase与传统 CAN 相同的低速速率用于仲裁确保兼容性数据段Data Phase更高的速率用于数据传输提升效率BSR 位位于 CAN FD 帧的控制字段中用于指示是否在数据段切换到更高的比特率。取值含义BSR 1启用比特率切换数据段使用更高的速率BSR 0禁用比特率切换全程使用仲裁段速率等同于传统 CAN 模式二、时序图解对比2.1 CAN 和 CAN FD 时序比对2.3 逻辑分析仪抓取的时序三、位时间计算3.1 位时间示意图3.2 同步段TSynseg/SS详解3.2.1 功能作用同步段是位时间的第一个段用于硬同步每个帧起始SOF的下降沿都发生硬同步边沿检测在位时间内检测到边沿时用于重新同步时钟对齐确保所有节点在位时间开始处对齐3.2.2 技术特性固定长度始终为 1 个时间量子1 tQ不可配置在所有 CAN/CAN FD 配置中同步段都是固定的硬件实现由 CAN 控制器硬件自动管理四、CANFD的时钟配置由上图可知CAN FD 的数据域分频后时钟必须满足 24MHz 以上。4.1 计算示例示例 CAN FD 仲裁500hbps数据2Mbps不分频举例CAN时钟60M Canfd 不分频为了满足2M CANFD要超过24M时钟以上 Tq1/srcclk1/60 Tbit1/baud1/2 NTbit/Tq30 Tseg1N*采样点(0.8/0.7/……) 30*0.824 Tseg2N-Tseg1 30-24 6 seg1 24-2 22 seg2 6-1 5 sjw 5 presc 0 can 2分频 60/(21) 20M Tq1/srcclk1/20 Tbit1/baud1/0.5 2 NTbit/Tq40 Tseg1N*采样点(0.8/0.7/……) 40*0.832 Tseg2N-Tseg1 40-32 8 presc 2 can seg1 32-2 30 seg2 8-1 7 sjw 7 presc 2五、TDC 测试方法5.1 测试步骤初始值选择在 0 到 tsg1 中间取值选择一个可以与周立功通信的值采样点确认使用 CANoe 的采样点功能确认数据域采样点要在 80%动态调整根据测试结果动态调整参数5.2 注意事项确保数据域采样点满足要求通常为 80%根据实际通信情况动态调整参数验证不同负载下的通信稳定性六、可参考的其他文章CAN总线详解错误帧