一、环境搭建1. Android Studio 安装-CSDN博客二、底层驱动开发1.设备树修改a.根节点/ 节点添加led_test { // 设备兼容性声明 - 匹配驱动中的of_match_table compatible devled; // pinctrl状态名称列表通常至少包含default状态 pinctrl-names default; // 设备状态 - 必须设为okay才能使节点生效 status okay; // 引用的pinctrl配置关联到具体引脚控制 pinctrl-0 pinctrl_led_test; // LED子节点配置 led { // GPIO控制配置 // gpio控制器 引脚编号 有效电平 // GPIO0_C0引脚高电平有效GPIO_ACTIVE_HIGH表示高电平点亮 gpios gpio0 RK_PC0 GPIO_ACTIVE_HIGH; // 默认状态 default-state on; }; };b.pinctrl 添加led { pinctrl_led_test: led_test_grp { rockchip,pins 0 RK_PC0 RK_FUNC_GPIO pcfg_pull_down; }; };2.Linux内核驱动开发/* * vendor/nxp-opensource/kernel_imx/drivers/char/led_drv.c */ #include linux/init.h #include linux/module.h #include linux/errno.h #include linux/types.h #include linux/kernel.h #include linux/fs.h #include linux/cdev.h #include linux/device.h #include linux/of_gpio.h #include linux/platform_device.h #include linux/gpio.h #include linux/of_device.h #include linux/slab.h #define LED_OFF 0 #define LED_ON 1 static int dev_major 0; /* 存放led信息的结构体 */ struct gpio_led_data { char name[16]; // 设备名字 int pin; // gpio编号 int active; // 控制亮灭的标志 }; /* 存放led的私有属性 */ struct gpio_leds_priv { struct cdev cdev; // cdev结构体 struct class *dev_class; // 自动创建设备节点的类 int num_leds; // led的数量 struct gpio_led_data led; // 存放led信息的结构体数组 }; /* 为led私有属性开辟存储空间的函数 */ static inline int sizeof_gpio_leds_priv(int num_leds) { return sizeof(struct gpio_leds_priv) (sizeof(struct gpio_led_data) * num_leds); } /* 解析设备树并初始化led属性 */ int parser_dt_init_led(struct platform_device *pdev) { struct device_node *np pdev-dev.of_node; // 当前设备节点 struct device_node *child; // 当前设备节点的子节点 struct gpio_leds_priv *priv; // 存放私有属性 int num_leds, gpio; // led数量和gpio编号 /* 获取该节点下子节点的数量 */ num_leds 1; if(num_leds 0) { dev_err(pdev-dev, fail to find child node\n); return -EINVAL; } /* devm_kzalloc是内核内存分配函数跟设备有关的驱动卸载时内存会被自动释放 * void * devm_kzalloc (struct device * dev, size_t size, gfp_t gfp) * dev:申请内存的目标设备 size:申请的内存大小 gfp:申请内存的类型标志 * GFP_KERNEL是分配内核空间的内存时的一个标志位无内存可用时可引起休眠 */ priv devm_kzalloc(pdev-dev, sizeof_gpio_leds_priv(num_leds), GFP_KERNEL); if (!priv) { return -ENOMEM; } priv-num_leds 1; /* 找到子节点并传给child */ child of_get_child_by_name(np, led); /* 解析dts并且获取gpio口函数返回值就得到gpio号并且读取gpio现在的标志 */ gpio of_get_named_gpio(child, gpios, 0); /* 将子节点的名字传给私有属性结构体中的led信息结构体中的name属性 */ strncpy(priv-led.name, child-name, sizeof(priv-led.name)); /* 将gpio编号和控制亮灭的标志传给结构体 * active属性1代表亮0代表灭初始属性为灭 */ priv-led.active 0; priv-led.pin gpio; /* 申请gpio口相较于gpio_request增加了gpio资源获取与释放功能 */ gpio_request(priv-led.pin, led); /* 设置gpio为输出模式并设置初始状态 */ gpio_direction_output(priv-led.pin, 1); /* 将led的私有属性放入platform_device结构体的device结构体中的私有数据中 */ platform_set_drvdata(pdev, priv); return 0; } static int led_open(struct inode *inode, struct file *file) { struct gpio_leds_priv *priv; priv container_of(inode-i_cdev, struct gpio_leds_priv, cdev); file-private_data priv; return 0; } static int led_release(struct inode *inode, struct file *file) { return 0; } static long led_ioctl(struct file *file , unsigned int cmd, unsigned long arg) { struct gpio_leds_priv *priv; priv file-private_data; switch (cmd) { case LED_ON: printk(LED_ON:\n); printk(gpio%d state: %d\n, priv-led.pin, gpio_get_value(priv-led.pin)); gpio_set_value(priv-led.pin, 1); priv-led.active 1; printk(gpio_pin: %d\n, priv-led.pin); break; case LED_OFF: printk(LED_OFF:\n); printk(gpio%d state: %d\n, priv-led.pin, gpio_get_value(priv-led.pin)); gpio_set_value(priv-led.pin, 0); priv-led.active 0; printk(gpio_pin: %d\n, priv-led.pin); break; default: printk(KERN_ERR Ioctl command%d cant be supported\n, cmd); break; } return 0; } static struct file_operations led_fops { .owner THIS_MODULE, .open led_open, .release led_release, .unlocked_ioctl led_ioctl, }; static int gpio_led_probe(struct platform_device *pdev) { struct gpio_leds_priv *priv; // 临时存放私有属性的结构体 struct device *dev; // 设备结构体 dev_t devno; // 设备的主次设备号 int i, rv 0; dev_err(pdev-dev, Andre167 gpio_led_probe\n); /* 1解析设备树并初始化led状态 */ rv parser_dt_init_led(pdev); if( rv 0 ) return rv; dev_err(pdev-dev, Andre172 gpio_led_probe\n); /* 将之前存入的私有属性放入临时的结构体中 */ priv platform_get_drvdata(pdev); /* 2分配主次设备号 */ if (0 ! dev_major) { /* 静态分配主次设备号 */ devno MKDEV(dev_major, 0); rv register_chrdev_region(devno, priv-num_leds, devled); } else { /* 动态分配主次设备号 */ rv alloc_chrdev_region(devno, 0, priv-num_leds, devled); dev_major MAJOR(devno); } if (rv 0) { dev_err(pdev-dev, andre major cant be allocated\n); return rv; } /* 3分配cdev结构体 */ cdev_init(priv-cdev, led_fops); priv-cdev.owner THIS_MODULE; rv cdev_add (priv-cdev, devno , priv-num_leds); if( rv 0) { dev_err(pdev-dev, andre struture cdev cant be allocated\n); goto undo_major; } dev_err(pdev-dev, Andre205 gpio_led_probe\n); /* 4创建类实现自动创建设备节点 */ priv-dev_class class_create(THIS_MODULE, led); if( IS_ERR(priv-dev_class) ) { dev_err(pdev-dev, fail to create class\n); rv -ENOMEM; goto undo_cdev; } /* 5创建设备 */ for(i0; ipriv-num_leds; i) { devno MKDEV(dev_major, i); dev device_create(priv-dev_class, NULL, devno, NULL, led); if( IS_ERR(dev) ) { dev_err(pdev-dev, fail to create device\n); rv -ENOMEM; goto undo_class; } } printk(success to install driver[major%d]!\n, dev_major); return 0; undo_class: class_destroy(priv-dev_class); undo_cdev: cdev_del(priv-cdev); undo_major: unregister_chrdev_region(devno, priv-num_leds); return rv; } static int gpio_led_remove(struct platform_device *pdev) { struct gpio_leds_priv *priv platform_get_drvdata(pdev); int i; dev_t devno MKDEV(dev_major, 0); /* 注销设备结构体class结构体和cdev结构体 */ for(i0; ipriv-num_leds; i) { devno MKDEV(dev_major, i); device_destroy(priv-dev_class, devno); } class_destroy(priv-dev_class); cdev_del(priv-cdev); unregister_chrdev_region(MKDEV(dev_major, 0), priv-num_leds); /* 将led的状态设置为灭 */ for (i 0; i priv-num_leds; i) { gpio_set_value(priv-led.pin, ~priv-led.active); } printk(success to remove driver[major%d]!\n, dev_major); return 0; } /* 匹配列表 */ static const struct of_device_id gpio_led_of_match[] { { .compatible devled }, {} }; MODULE_DEVICE_TABLE(of, gpio_led_of_match); /* platform驱动结构体 */ static struct platform_driver gpio_led_driver { .driver { .name devled, // 无设备树时用于设备和驱动间的匹配 .of_match_table gpio_led_of_match, // 有设备树后利用设备树匹配表 }, .probe gpio_led_probe, .remove gpio_led_remove, }; module_platform_driver(gpio_led_driver); MODULE_LICENSE(GPL);3.makefile文件KERNELDIR : /home/alientek/rk3568_linux_sdk/kernel obj-m : led.o clean: $(MAKE) -C $(KERNELDIR) M$(CURRENT_PATH) clean3.编译后下载首次DTS修改后需要下载整个kernel后面只需要led.ko文件adb push led.ko文件到设备即可然后 insmod led.ko检查/dev下是否有led设备如果有就说明led运行成功然后chmod 777 /dev/led三 、三、APP开发1. 创建Android项目新建项目a. 选择Empty views Activity模板-nextb.配置项目名称和包名-finishc.先添加 C 文件如下图所示。d.点击oke.成功生成后会有cpp文件夹f.添加名为 HardControl 的 Java 类。g.点击classh.添加如下codepackage com.example.huan; public class HardControl { public static native int ledCtrl(int which, int status); public static native int ledOpen(); /* 用 System.loadLibrary 函数加载 C 库也就是 native-lib 编译生成的库 */ static { System.loadLibrary(huan); } }i.创建JNIj.添加如下code#include jni.h #include string #include android/log.h #include sys/types.h #include sys/stat.h #include fcntl.h #include sys/ioctl.h #include unistd.h #include sys/select.h int fd; /* 这种 JNI 函数是使用绝对路径的方式来使 native-lib 中的 JNI 函数和 HardConctrl.java 中的函数对应 * 因此函数名显得很冗长暂时先使用这种注册方式 */ /* ledOpen 中主要就是 open 设备节点 * ledCtrl 的作用就是控制 led 亮灭 */ extern C JNIEXPORT jint JNICALL Java_com_example_huan_HardControl_ledOpen(JNIEnv *env, jclass clazz) { __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG, LEDDemo, native ledOpen); fd open(/dev/led, O_RDWR, 0755); __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG, LEDDemo, fd %d, fd); return 0; } extern C JNIEXPORT jint JNICALL Java_com_example_huan_HardControl_ledCtrl(JNIEnv *env, jclass clazz, jint which, jint status) { __android_log_print(ANDROID_LOG_DEBUG, LEDDemo, native ledCtrl : %d, %d, which, status); ioctl(fd, status); return 0; }k.修改 MainActivity.java 并在 activity_main.xml 添加按钮和标签javapackage com.example.huan; import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity; import android.os.Bundle; import android.view.View; import android.widget.Button; import com.example.huan.databinding.ActivityMainBinding; public class MainActivity extends AppCompatActivity { private ActivityMainBinding binding; private boolean ledTag false; private Button ledButton null; Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) { super.onCreate(savedInstanceState); binding ActivityMainBinding.inflate(getLayoutInflater()); setContentView(binding.getRoot()); /* 按下按钮后新建一个 HardControl 类的对象然后利用这个对象调用其中声明的 native 函数 * 然后通过这个 native 函数调到 native-lib 中声明的 JNI 函数 */ ledButton (Button) findViewById(R.id.BUTTON); ledButton.setOnClickListener(new View.OnClickListener() { Override public void onClick(View view) { HardControl hardControl new HardControl(); hardControl.ledOpen(); ledTag !ledTag; if(ledTag) { ledButton.setText(OFF); hardControl.ledCtrl(1, 1); } else { ledButton.setText(ON); hardControl.ledCtrl(1, 0); } } }); } }activity_main.xml替换?xml version1.0 encodingutf-8? LinearLayout xmlns:androidhttp://schemas.android.com/apk/res/android xmlns:apphttp://schemas.android.com/apk/res-auto xmlns:toolshttp://schemas.android.com/tools android:layout_widthmatch_parent android:layout_heightmatch_parent android:orientationvertical android:gravitycenter tools:context.MainActivity TextView android:layout_widthwrap_content android:layout_heightwrap_content android:textled demo / Button android:idid/BUTTON android:layout_widthwrap_content android:layout_heightwrap_content android:textON / /LinearLayoutl. kts添加如下code并syncM.编译运行模拟编译APK安装APK运行