智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载导读本文基于 contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-wheel-connector-and-caster.md最后更新于 2026 年 7 月 17 日展开系统梳理 OOMWOO 开源扫地机器人 I/O 板的驱动轮电机连接器架构J12/J135-pin JST ZH 1.5mm、板上 DRV8870 H 桥方案、电机规格以及 Roborock S 系列万向轮OEM HA00021的选型数据。读者将掌握驱动轮信号链路上每个引脚的电气定义与来龙去脉、OOMWOO 与原厂 Roborock S5 / 开源 DIY 方案的连接器差异对比、万向轮的实物参数与剩余未知项并能结合仓库中的固件校准数据ticks_per_meter 4464与实物拆解测量IKsares 贡献交叉验证各项规格。1. 背景OOMWOO 的 I/O 板与驱动轮信号链OOMWOO 采用主控 I/O 板分层架构高算力 SBCv1 目标为 Raspberry Pi 5 4GB负责 ROS2、SLAM 与 Nav2而专用的 I/O 板contributions/io-pcb/README.md承担所有电机的实时驱动与传感器前端其上运行 STM32 固件并通过自定义串行协议与 SBC 通信。驱动轮接口正是这块板子的核心设计点之一。makerspet/oomwoo-io-board仓库中提供了 RK3562 STM32G070 参考原理图的 KiCad 转换版本2026 年 7 月 12 日提交其WHEEL-MOTORs .kicad_sch子图纸完整呈现了 OOMWOO 驱动轮连接器架构。本文档的分析正是以该 KiCad 参考原理图、oomwoo-io-board/docs/SPEC.md2026 年 7 月 14 日更新、以及 AlieksieievYurii/vacuum-cleaner 主板原理图为依据。2. 驱动轮电机连接器J12 / J135-pin JST ZH 1.5mm2.1 连接器属性属性值位号Reference designatorsJ12左轮、J13右轮连接器类型JST ZH 1.5mm 间距SMD5 位KiCad 封装CONN-SMD_5P-P1.50_ZX-ZH1.5-5PWT原理图标注WHEEL-MOTOR-RIGHT两个位号均标注 RIGHT疑似复制粘贴残留J12 实为左轮J13 为右轮⚠️ 需要特别指出该连接器只有5 个引脚原 Roborock 设计为 7 针。电机功率并不经过此连接器——电机电源由 I/O 板上的 DRV8870 H 桥直接提供。此连接器仅承载电机驱动逻辑信号IN1/IN2、编码器信号、5V 供电与 GND。2.2 引脚定义依据原理图网络标签推断Pin网络标签Net Label功能1WHEEL-M-LEFT-IN1/WHEEL-M-RIGHT-IN1电机驱动器 IN1PWM/方向2WHEEL-M-LEFT-IN2/WHEEL-M-RIGHT-IN2电机驱动器 IN2PWM/方向3WHEEL-M-LEFT-ENCODE-A/WHEEL-M-RIGHT-ENCODE-A编码器信号 A单通道4VCC-5V-WHEEL编码器 5V 供电5GND地⚠️ 细节考证原理图中的 ENCODE-A 网络标签缺少尾字母 R应为 ENCODE-AR 之类推测是原 Altium 设计中的拼写错误。另外该连接器上的编码器供电为 5VVCC-5V-WHEEL而 IKsares 的实物验证 显示该单通道霍尔传感器在 3.3V 下即可正常工作约 2.5mA5V 供电在其测量中未覆盖——这一点在 I/O 板设计中值得复核。2.3 引脚定义的延伸模块侧 7 针连接器对照要理解 5 针板侧连接器必须同时看清驱动轮模块侧的原厂 7 针连接器。vacuumtiger-verified-specs.md源自 Scowt PR #13 实物检查记录了 Roborock S 系列驱动轮模块 7 针 JST 线束的完整线色定义Pin线色功能1灰限位开关轮降 / wheel-dropNC2灰限位开关轮降 / wheel-drop公共端3橙编码器 VCC5V4蓝编码器信号单通道脉冲5棕编码器 GND6黑电机电源-7红电机电源IKsares 的实物拆解contributions/part-specs/IKsares/drive-wheel/README.md进一步确认该模块侧连接器间距实测为1.5mm7 针中心距 9.0mm ÷ 6属于JST ZH 家族线束总长 220mm穿过线缆导槽后的自由长度 155mm。这与 I/O 板侧 5-pin JST ZH 1.5mm 属同一家族、同一间距唯一差异是针数7 vs 5——因为模块把电机功率与轮降开关也引到了同一连接器上。这也同时排除了 Scowt 早先可能是 JST XH2.5mm 间距的猜测。从固件侧看编码器数据格式为 96 字节 GD32 状态包中偏移 0x10左轮/ 0x18右轮的 u16 LE 回绕计数器以 110Hz 流式上报源自sangam-io/src/devices/crl200s/gd32/reader.rs与SENSORSTATUS.md的分析详见 vacuumtiger-verified-specs.md。3. 电机驱动器DRV8870DDAR板上 H 桥属性值ICDRV8870DDARTI DRV8870封装HSOP-8带散热焊盘KiCad 封装HSOP-8_L5.0-W4.0-P1.27-LS6.2-BL-EP数量2每轮一个DRV8870 是单 H 桥驱动器支持 PWM 输入与集成电流调节。值得注意的是它与 Roborock 原厂主板上使用的TMI8870TOLL Microelectronic顶标 T8870ESOP8 封装峰值电流 3.6A6.8–45V引脚兼容——这一点由 vacuumtiger-verified-specs.md 依据 TMI8870 数据手册与主板 U25 实物照片codetiger/VacuumRobot Component_Diagram确认。OOMWOO 参考设计选用 DRV8870DDAR本质上是在与原厂 TMI8870 相同的外围方案上做了一次引脚兼容替换。IKsares 的电机堵转测试驱动轮规格文档为该驱动器的裕量提供了实测依据CDMGM-RS360-16248电机的绕组电阻 5.08Ω、电刷压降约 1.91V在 4S 满电 16.8V 下堵转电流约2.93A硬上限 3.31A低于 DRV8870/TMI8870 的 3.6A 峰值额定裕量约 9%–23%。4. 与 Roborock S5 原厂设计的关键差异特性Roborock S5原厂OOMWOO I/O 板参考设计连接器7-pin JST轮模块5-pin JST ZH 1.5mm电机电源位于连接器上红/黑线经由板上 DRV8870 H 桥编码器单通道霍尔3 根线单通道ENCODE-A轮降检测限位开关2 根灰线独立的轮降 GPIO间距2.0mmPH或 1.0mmSHD1.5mmZHOOMWOO 的 I/O 板设计取消了驱动轮连接器上的电机功率引脚把 H 桥放到板子本身连接器只承载逻辑电平信号。这带来两个直接收益一是连接器可以做得更小更细5 针 ZH 1.5mm二是高电流的电机功率回路完全留在板上缩短了功率走线降低了线束上的 EMI 风险。作为代价原厂模块侧 7 针线束中的电机功率两根线红/黑与轮降开关两根线灰在 OOMWOO 方案中需要另行规划走向——io-pcb README 明确把驱动轮连接器与所采购轮模块、当前 KiCad 参考之间的对齐电机功率路径、编码器引脚、轮降处理列为布局前必须完成的对账项。5. I/O 板电机规格来自 SPEC.mdoomwoo-io-board/docs/SPEC.md2026 年 7 月 14 日更新给出的电机参数如下参数值电机类型直流有刷DC brushed数量2左 右驱动轮电压14.4V 标称4S 电池12V–16.8V堵转电流3.5ATODO —— 待验证H 桥DRV8231、DRV8871 或类似型号电源来源直接来自 4S 电池无 DC-DC 变换⚠️ 文档作者明确标注SPEC.md 中堵转电流一项为 TODO check尚未实测验证。同时可以注意到 SPEC 文本中 H 桥选项写的是 DRV8231、DRV8871 或类似而 KiCad 参考原理图中实际放置的是 DRV8870DDAR——两份资料之间的这一细微出入在最终设计中需要统一。此外IKsares 的实测堵转推算值16.8V 下约 2.93A恰好落在该 3.5A 占位值之下说明这个占位猜测方向正确。关于 4S 电池供电OOMWOO 设计文档docs/design-document.md确认目标为约 14.8V 的 4S Li-ion 电池组参考 3S 设计需迁移为 4S包括充电 IC 配置、保护与分压阈值电机直接由电池供电、不经 DC-DC意味着 H 桥必须直接承受 12V–16.8V 的输入范围——DRV8870/TMI8870 的 6.8–45V 电压范围完全覆盖。6. 备选方案对比AlieksieievYurii DIY 主板6-pin JST PH2.0作为交叉校验来源AlieksieievYurii/vacuum-cleaner一个独立的 DIY 吸尘器项目非 Roborock 血统提供了另一种驱动轮连接器方案6-pin JST PH2.0。其引脚定义如下Pin信号说明1MOT电机电源正2MOT-电机电源负3HALL_SPEED霍尔传感器 —— 速度脉冲4HALL_DIR霍尔传感器 —— 方向55V编码器供电6GND地该方案使用两个霍尔信号HALL_SPEED HALL_DIR隐含正交quadrature式双通道编码器结构其原理图网络标签为hs-lw-s/hs-lw-d左轮速度/方向与hs-rw-s/hs-rw-d右轮速度/方向电机驱动器为TA6586双 H 桥与 DRV8870/TMI8870 不同。结论两种编码器架构的分野Roborock S5单通道编码器仅速度脉冲已由 Scowt PR #13 实物检查确认AlieksieievYurii DIY 方案双通道速度 方向可自解析转向OOMWOO 参考 I/O 板沿用单通道方案与 Roborock S5 捐赠件donor parts一致。单通道编码器无法自判旋转方向——在 OOMWOO 的导航管线中方向由IMU 陀螺仪在 SLAM 层解决VacuumTiger dhruva-slam而不是依赖编码器本身。另外IKsares 的实物测量7 根导线、单通道、无HALL_DIR也直接否定了在 OOMWOO 上直接套用该 6-pin PH2.0 引脚表的可行性。7. 万向轮规格OEM HA000217.1 零件识别参数值来源OEM 零件号HA00021DHgate 在售列表Mi Robot Roborock S50/S51兼容机型Roborock S4、S5、S5 Max、S55 Max、S65、S65 Pure、S65 MAXV、S6、S6 Pure、S6 MaxV、S7、S70、S75、E4Amazon WYZBEN 在售列表材质ABS 塑料轮体、尼龙外壳AliExpress 在售列表7.2 尺寸与安装依据替换件在售信息尺寸项值备注整体尺寸约 46mm × 52mmAmazon WYZBEN约 1.8″46mm× 2″52mm安装方式卡扣式免工具iFixit 指南确认上拉拆卸、按压安装安装类型面板安装卡扣摩擦配合Amazon 产品规格7.3 兼容性要点万向轮是卡扣式整体组件——无螺丝、免工具上拉即可弹出按压即可装回底盘覆盖整个 Roborock S 系列S4–S7及 E4市场流通量极大采购成本低该轮是全向omnidirectional万向轮球式或滚子式结构而非普通单方向轮。7.4 与 BOM 的关系两条选型线的注意点需要向读者强调一个仓库内的选型歧义见 part-specs/OsakaTX/README.md 的注释Roborock 万向轮在替换件市场存在多个编号——9.01.1272/1273约 50mm 轮高、约 45mm 底座与本文的HA00021约 46 × 52mm二者很可能是同一捐赠件在不同分销商下的不同 SKU。而 BOM.md 中指定的主选是Roomba 风格卡入式球轮iRobot 4624869约 25mm 球径$2.50–$5与 Roborock S 家族万向轮并非同一零件。因此在进行安装座设计前必须确认最终选定的零件与其实际尺寸而不能直接套用某一组编号。7.5 剩余未知项缺口需要什么精确轮径对 OEM 件做卡尺测量球/滚子直径拆解后测量安装孔尺寸底盘侧测量重量称重材料硬度Shore 硬度测试8. 交叉验证固件校准 vs 实物测量OOMWOO 仓库的价值在于规格不是孤立的——OsakaTX 的真空吸尘器校验文档 与 IKsares 的实物拆解文档 可以互相印证。8.1 编码器与齿轮箱的推导VacuumTiger 固件校准从 VacuumTiger 固件校准常数推导的驱动轮参数参数值依据编码器 PPR约 228 原始 PPR4464 ticks/mVacuumTiger 标定稳定确认齿轮箱减速比约 190:1VacuumTiger 速度标度推导稳定确认里程计标定ticks_per_meter 4464.0wheel_base 0.233 msangam-io/src/devices/mock/config.rs、dhruva-nav/dhruva.toml等推导链条为轮周长 π × 0.065m ≈ 0.2042m → 每轮转 ticks ≈ 911 → 原始 PPR ≈ 911/4 ≈ 228GD32 硬件定时器对单脉冲串做 4× 边沿计数。速度标度VELOCITY_TO_DEVICE_UNITS 523.0结合 0.3 m/s 最大线速度反推约 190:1 的减速比。原文档将这些标注为稳定确认confirmed stable。8.2 实物测量的修正IKsares2026 年 7–8 月IKsares 对一块售后 Roborock S5 Max 家族驱动轮模块电机 CDMGM-RS360-1624812V做了完整拆解实测结果为数量OsakaTX推导IKsares实测说明齿轮箱减速比约 190:165.36:14 级齿轮逐齿计数11/36 × 13/42 × 12/34 × 11/24磁环约 32 极推测8 极4 对极示波器对照轴索引标记逐转计数轮径65mm来自仿真 URDF71.5mm卡尺实测轮周长 224.6mm电机Nidec 20N704RC7014.4V目录条目标注 in developmentCDM GM-RS360-1624812V罐体丝印售后模块可能与此有关关键的一致性验证把实测力学参数代入 GD32 的 4× 解码4 周期/电机转 × 4 16 ticks/电机转 × 65.36 1046 ticks/轮转 ÷ 0.2246m 4656 ticks/m与固件标定值 4464 ticks/m 相差约4%——结论是标定常数与实物测量互相吻合只是中间推导约 228 PPR、约 32 极、约 190:1需要按 71.5mm 的真实轮径修正落地为 8 极磁环。对 I/O 板设计的直接提示见 IKsares 文档该单通道霍尔输出为开集电极板上必须配置外部上拉建议 10kΩ从蓝线到传感器 VCC靠近连接器传感器实测在 3.3V 工作而板侧连接器标称VCC-5V-WHEEL的 5V 供电在该测量中未覆盖霍尔 IC 的绝对最大供电未知——这与本文第 2.2 节的提示相互呼应。9. 待补缺口与下一步工作依据原文档第 5 节当前仍未闭合的规格缺口如下缺口状态备注编码器 PPR✅ 已推导约 228 原始 PPR4464 ticks/m源自 VacuumTiger 标定——稳定确认齿轮箱减速比✅ 已推导约 190:1源自 VacuumTiger 速度标度——稳定确认注IKsares 实物测量为 65.36:1见上节J25/J26 完整引脚图⚠️ 部分解决OOMWOO I/O 板使用 5-pin ZH 而非 16-pin SHD原 Roborock J25/J26 仍需物理探测万向轮规格⚠️ 部分解决OEM 零件号HA00021、尺寸约 46×52mm、卡扣安装已确认精确轮径与球径仍需卡尺测量OOMWWO 连接器设计✅ 新增完整5-pin JST ZH 1.5mm、板上 DRV8870、单通道编码器从仓库整体视角看与驱动轮接口相关的后续硬骨头包括J25/J26 的逐引脚映射需万用表通断追踪、齿轮箱精确齿数IKsares 已闭合其中售后模块部分、轮降开关的机械状态对应关系以及万向轮所选变体的精确尺寸图part-specs/README.md 中的对应清单。10. 参考文件索引仓库内本文主体contributions/part-specs/OsakaTX/io-board-wheel-connector-and-caster.md配套推导与固件校准contributions/part-specs/OsakaTX/vacuumtiger-verified-specs.md实物拆解与实测齿轮箱、编码器、连接器、轮降开关contributions/part-specs/IKsares/drive-wheel/README.md早期照片推断Scowt PR #13contributions/part-specs/Scowt/DriveWheel.mdI/O 板设计基线含驱动轮连接器对账要求contributions/io-pcb/README.md整机设计与电池选型docs/design-document.mdBOM万向轮选型线BOM.md赞分享智能硬件机器人嵌入式物联网【免费下载链接】oomwooOpen-source vacuum robot cleaner项目地址https://gitcode.com/gh_mirrors/oo/oomwoo点击查看免费下载相关推荐OOMWOO I/O Board SPEC 2026-07-18 更新深度解读驱动轮、吸尘风机、电池与 LiDAR 连接器 pinout 全梳理OOMWOO I/O Board SPEC 2026 07 18 更新深度解读驱动轮、吸尘风机、电池与 LiDAR 连接器 pinout 全梳理 本文基于开源智能硬件机器人嵌入式物联网OOMWOO 开源扫地机器人部件规格编译驱动轮、吸尘风机、LiDAR 与传感系统的实测数据与选型指南OOMWOO 开源扫地机器人部件规格编译驱动轮、吸尘风机、LiDAR 与传感系统的实测数据与选型指南 导读 本文以 contributions/part s智能硬件机器人嵌入式物联网OOMWOO 开源扫地机器人边刷电机、边刷与充电触点部件规格详解OOMWOO 开源扫地机器人边刷电机、边刷与充电触点部件规格详解 本文以 contributions/part specs/OsakaTX/side brush智能硬件机器人嵌入式物联网创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考