1.拉普拉斯变换1引入-时域计算复杂性2拉普拉斯变换变换与反变换拉普拉斯变换定理拉普拉斯形式欧姆定律拉普拉斯形式基尔霍夫电压定律拉普拉斯形式基尔霍夫电流定律2.传递函数与拉氏变换1传递函数定义2传递函数级联方式串联系统传递函数并联系统传递函数带反馈系统的传递函数3PID调节电路PID电路与传递函数积分稳态误差稳态误差当系统达到稳定状态后期望输出与实际输出之间仍然存在的固定偏差。比如你想让电机转速达到1000rpm但系统稳定后只停在950rpm这50rpm就是稳态误差。积分作用对误差信号进行持续累加积分只要有误差存在积分值就会不断增长从而产生越来越大的控制输出直到误差完全消除。微分调节作用超调与振荡系统响应目标值时由于惯性冲过头在目标值附近来回震荡才稳定。比如温控系统设定40°C实际温度可能先冲到45°C再降到38°C再升到42°C……反复几次才稳定。微分环节D的作用根据误差的变化趋势速度提前施加反向作用力像刹车一样抑制过冲。比例调节作用调节时间Settling Time系统从受到扰动或给定变化开始到输出进入并保持在目标值附近某个误差带如±2%或±5%内所需的时间。比例环节P的作用根据当前误差的大小成比例地输出控制量误差越大出力越猛。独立型PID调节电路集中型PID调节器-PID集中型PID调节器-PD集中型PID调节器-PI3.传递函数与同相积分器1同相积分器12同相积分器23同相积分器34同相积分器3扩展-最简阻性传感器线性驱动电路5小结4.传递函数与正弦稳态1拉氏变换与正弦稳态傅里叶变换2正弦信号与拉氏变换3正弦稳态传递函数与相量比正弦稳态相量比4直流稳态传递函数5.正弦稳态与复阻抗1正弦稳态相量电路基本定律基尔霍夫电流定律基尔霍夫电压定律欧姆定律2阻抗伏安关系电阻相量形式伏安关系电容相量形式伏安关系电感相量形式伏安关系复阻抗3阻抗计算实例解析法图解法4阻抗与复阻抗小结关于阻抗与复阻抗概念的区分复阻抗ZRjX或Z|Z|是复数但不是相量。实部R电阻有功部分虚部X电抗无功部分阻抗复阻抗的模。6.传递函数与幅频相频关系1引入串联系统幅频相频特性系统拆解必要性2比例系统传递函数幅频特性w0幅频特性因此只与本身放大倍数K有关。3微分系统传递函数幅频特性4积分系统传递函数幅频特性