✅作者简介热爱科研的Matlab仿真开发者擅长数学建模、数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。 往期回顾关注个人主页Matlab科研工作室 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料个人信条格物致知,完整Matlab代码获取及仿真咨询内容私信。 内容介绍本文研究一类由线性一阶及二阶积分型智能体与非线性欧拉-拉格朗日EL型智能体构成的异构多智能体系统的共识问题。首先在异构系统参数精确已知的假设下提出一种分布式共识协议给出实现共识的充分条件并设计考虑执行器饱和特性的共识协议。随后通过将自适应控制器与 PD 控制器相结合为具有未知参数存在于非线性 EL 动力学中的异构系统设计一种共识协议基于图论、李雅普诺夫定理及 Barbalat 引理证明了所设计控制器的稳定性。此外本文还提供了仿真结果以验证所提方法的有效性。⛳️ 运行结果 部分代码function dxode45_topology10_figure4f (t,x,flag,para)%globaldxzeros(20,1);a10.151.2*0.5^20.252.5*0.6^22.5*1.2^2;a20.252.5*0.6^2;a32.5*1.2*0.6*cos(30*pi/180);a42.5*1.2*0.6*sin(30*pi/180);u_1x(3)-x(1);u_7x(13)-x(11);u_2x(7)-x(2);u_8x(17)-x(12);u_3x(1)-x(3)x(7)-x(3)x(9)-x(3)-x(4);u_9x(11)-x(13)x(17)-x(13)x(19)-x(13)-x(14);u_4x(9)-x(5)x(7)-x(5)-x(6);u_10x(19)-x(15)x(17)-x(15)-x(16);m5_11a12*a3*cos(x(17))2*a4*sin(x(17));m5_12a2a3*cos(x(17))a4*sin(x(17));m5_21a2a3*cos(x(17))a4*sin(x(17));m5_22a2;M5[m5_11,m5_12;m5_21,m5_22];c5_11a4*cos(x(17))-a3*sin(x(17));c5_12(a4*cos(x(17))-a3*sin(x(17)))*(x(8)x(18));c5_21a3*sin(x(17))-a4*cos(x(17));c5_220;C5[c5_11 c5_12;c5_21 c5_22];V5inv(M5)*([x(2)-x(7)x(3)-x(7)x(5)-x(7)-x(8);x(12)-x(17)x(13)-x(17)x(15)-x(17)-x(18)]-C5*[x(8);x(18)]);u_5V5(1);u_11V5(2);m6_11a12*a3*cos(x(19))2*a4*sin(x(19));m6_12a2a3*cos(x(19))a4*sin(x(19));m6_21a2a3*cos(x(19))a4*sin(x(19));m6_22a2;M6[m6_11,m6_12;m6_21,m6_22];c6_11a4*cos(x(19))-a3*sin(x(19));c6_12(a4*cos(x(19))-a3*sin(x(19)))*(x(10)x(20));c6_21a3*sin(x(19))-a4*cos(x(19));c6_220;C6[c6_11 c6_12;c6_21 c6_22];V6inv(M6)*([x(3)-x(9)x(5)-x(9)-x(10);x(13)-x(19)x(15)-x(19)-x(20)]-C6*[x(10);x(20)]);u_6V6(1);u_12V6(2);dx(1)u_1;dx(2)u_2;dx(3)x(4);dx(4)u_3;dx(5)x(6);dx(6)u_4;dx(7)x(8);dx(8)u_5;dx(9)x(10);dx(10)u_6;dx(11)u_7;dx(12)u_8;dx(13)x(14);dx(14)u_9;dx(15)x(16);dx(16)u_10;dx(17)x(18);dx(18)u_11;dx(19)x(20);dx(20)u_12;end 参考文献往期回顾扫扫下方二维码