机器人学（七）：UR5e机械臂运动学

发布时间：2026/10/8 19:07:31

机器人学（七）：UR5e机械臂运动学
一、UR5正运动学1.1 DH法DH参数在很多文章中都有介绍，本文就不再赘述了，这里只给出结果。机械臂的关节坐标系如下：图1.1 机械臂关节坐标系DH参数如下：图1.2 机械臂DH参数其中参数值具体为：

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