大模型机械臂抓取及PyBullet仿真基础

发布时间：2026/10/9 4:39:57

大模型机械臂抓取及PyBullet仿真基础
PyBullet教程整个程序的流程是 大模型从话里提取要抓取的类别然后生成调用API的函数API为自己写的它只调用GraspNet对所有像素点云生成grasp候选然后聚类。 调用yoloworld对大模型提取出的类别yolov8检测根据yolo的锚框在对grasp候选筛选出用户想要类别的所有抓取位姿 最后选择第一个位姿执行抓取注意yolo是部署在服务器上的定义了一个 POST 路由 /detect用于接收客户端的请求并执行目标检测。这里使用P控制做的位置速度转换大模型简要学习人类对其就是强化学习但是rewardModle是人类打分具体不介绍旋转矩阵推导

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