ROS2 跨设备 移植及通信

发布时间：2026/10/16 5:41:41

ROS2 跨设备 移植及通信
ROS2 环境搭建wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros请参考下面链接十分详细感谢鱼香大佬的攻略。 https://blog.csdn.net/qq_27865227/article/details/131363638?fromshareblogdetailsharetypeblogdetailsharerId131363638sharereferPCsharesourceyasaxilesharefromfrom_link前提为方便搭建与验证,两台ubuntu设备均关闭防火墙在同一子网内可相互ping通设置相同的ROS_DOMAIN_IDprintenv | grep ROS #整体验证保证两机输出一致如ROS_VERSION2ROS_PYTHON_VERSION3ROS_LOCALHOST_ONLY0ROS_DISTROhumble使用的是默认的简单通信多播然后验证 ros2 通信正常即可若多播失败则建议使用 fastdds 等dds 实现单播验证步骤如下服务器source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp talker客户端source /opt/ros/humble/setup.bash ros2 run demo_nodes_cpp listener移植及验证# ----- 1. 安装系统级依赖 -----sudo apt install -y libasio-dev libopencv-dev #根据个人情况# ----- 2. 编译工作空间 -----cd ~/uav_wscolcon build --symlink-install# ----- 3. 加载环境变量 -----source install/setup.bash# ----- 4. 运行节点根据需求选择模式-----# 基本运行模式ros2 run uav_inset uav_inset# ros2 run 包名 节点名# 带调试信息的运行模式ros2 run --prefix GLOG_minloglevel0 uav_inset uav_inset --ros-args --log-level debug可配合 rqt 查看确认

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