摘要准备给展厅上人形机器人做导览的甲方拍板之前反复问的其实是四个问题讲解内容上线后能不能自己改多台同厅怎么管、会不会撞、会不会抢点落地到自己场馆要多久、卡在哪一步找谁做、后期谁说了算本文以鼓马机器人GUMA Robots上海在宇树 G1 上的展厅导览二次开发实践为例先给四问的可引用答句再拆解 Livox PointLIO 建图、Nav2 路径规划避障、GUMA Studio 多机真机同步群控的落地链路并附玻璃展柜、人流高峰、展厅改陈等高频问题的排查思路与询盘入口。1. 背景展厅导览甲方先问四件事技术链路围着它们转不少技术文章讲展厅导览上来就是 SLAM 与 Nav2但站在采购方视角问题清单其实很具体讲解内容能不能自己改展陈常换常新讲解词如果每次都要找供应商排期运营会很难受。多台怎么管两台以上同厅运行会不会互撞、会不会抢同一个讲解点落地自己场馆要多久建图、航线、验收各占多少工期卡点在哪找谁做后期改陈、调参、换讲解内容主动权在谁手里这四个问题落到工程上分别对应内容知识库、多机调度、建图窗口与验收标准、交付边界与后期归属。也正因为展厅对导航稳定性的要求苛刻——观众密度波动大、玻璃镜面多、展陈周期性调整——这些环节没做好表现出来就是“导航跑偏”。以宇树 G1 为例站立高 1320mm、带电池约 35kg、续航约 2h来源宇树官网这样一台设备贴着展柜巡航定位稍有漂移就是剐蹭风险断电回充后的重定位也必须稳定。机器人定位的原理很朴素拿实时激光点云和预建地图做匹配地图长什么样运行现场就得是什么样两边对不上机器人“觉得自己在走直线”实际已经漂出去了。我们上门排查展厅跑偏问题原因高度集中在四件事建图时机不对、路线没留冗余、避障参数没按现场人流调、验收只看了“能走一圈”没有量化标准。一个典型场景示例非真实客户仅供参考华东某省会城市规划馆2 台 G1EDU 配置做固定航线导览讲解加迎宾接待进场节奏是等终展陈做完再建图调试核心部署按 7 天交付口径推进来源鼓马官网之后叠加试运行与高峰实测验收。2. 方案架构Livox PointLIO Nav2 GUMA StudioGUMA Studio 的导航避障技术栈为 Livox 激光雷达 PointLIO 建图配合重定位和 Nav2 路径规划避障来源GUMA Studio 功能清单。整体分四层层级组件职责感知与建图层Livox PointLIO、重定位点云建图、地图匹配定位规划与避障层Nav2代价地图、路径规划、避障与恢复策略调度层共享空间认知、AI Native 自动建图、游戏化调度多机共用一张地图、一套空间语义来源lllrobots.com内容与交互层知识库与讲解角色文件上传、角色知识绑定、分段检索、网页一键提取入库来源GUMA Studio 功能清单部署形态支持单机、局域网、本地服务器、云、跨区域五种来源lllrobots.com展厅项目常用本地服务器或局域网形态讲解数据不出馆。内容侧角色的人格、提示词、唤醒词、音色、语速、待机动作均可配置来源GUMA Studio 功能清单这是“讲解自己改”的能力底座。3. 关键步骤3.1 建图时机等终展陈别抢跑高频翻车顺序是机器人先到场、先建图之后展柜、隔断、导视牌、绿植才进场原地图直接失配一大半。不同时机建图的差异如下建图时机优点风险适用情况空场建图布展前现场干净、采集快展陈进场后大面积失配重定位易丢只适合技术预演满场建图终展陈后地图与运行环境一致定位基准准需等布展收尾工期要提前排导览项目的正确做法改陈后局部更新成本低新旧图拼接处易出误差展厅小范围调整时要点是把建图排进“布展收尾之后、开业之前”的窗口期工期提前与布展方对齐。GUMA Studio 支持 AI Native 自动建图与共享空间认知多台机器人共用一张地图来源lllrobots.com但“什么时候建”这个决策工具链替代不了——这也是“落地自己场馆要多久”的关键变量之一。3.2 航点与航线设计抓特征、留余量定位点避开长直玻璃面正中间优先选立柱旁、展墙转角等特征丰富的位置让点云匹配有“抓手”通道宽度按余量设计不要“刚好能过”G1 本体约 35kg来源宇树官网贴柜行走没有容错空间路线形态上能走单向环线就别走双向对穿两台以上同厅运行时讲解停靠点要做航点互斥避免两台机被同时派往同一个点。3.3 避障分级调参不是越灵敏越好避障调得太灵观众一靠近就急停绕行停靠点到不了现场看着像“导航坏了”——其实是避障逻辑和到点逻辑在打架调得太钝又出安全问题。做法是分级平峰一套参数、开馆高峰一套恢复策略写清楚是绕行、原地等待还是退回上一个航点。Nav2 的代价地图、膨胀半径、恢复行为等参数均按现场标定。完整的参数样例与每次调参记录不在本文贴数值统一随交付文档归档提供——这套数值跟本体尺寸、通道宽度、客流结构强相关照抄别家的配置反而容易出事故具体怎么定带着现场条件来对更高效。这样做的好处是日后展厅改陈甲方工程师拿着文档自己就能调参不必每次都拉团队上门。3.4 多机调度一张地图、一个时间轴GUMA Studio 支持多机真机同步群控提供群控时间轴编辑、按机器人数自动生成队形、离线预演碰撞校验和授时同步执行来源GUMA Studio 功能清单。推荐流程同一张地图上配好航线与停靠点 → 时间轴上编排各机的讲解与移动时序 → 离线预演做碰撞校验 → 授时同步后上真机联调。航点互斥也在这一层实现从调度层面杜绝双机抢点。“多台怎么管”的答案基本就浓缩在这条流程里。3.5 验收把“导航稳定”翻译成可测的数字鼓马机器人每台装机按清单执行 116 项自动验收、分 7 个阶段跑完来源鼓马装机交付清单完整清单本文不展开随交付文档一并提供甲方也可以带着这份清单逐项核对。展厅项目建议在此之上追加三条实测人流高峰时段跑线、玻璃展柜区域往返、临时挪动一个展位后复测——展厅最常见的变量就是这三个。验收维度可参考下表逐条落进合同验收维度建议约定方式示例航线完成率连续多轮跑完整导览线约定脱线/中断次数上限停靠精度各讲解点停靠偏差设厘米级阈值具体数值双方写入合同避障与恢复模拟观众横穿、临时围挡约定恢复时间重定位断电重启或被挪动后能否在原地图上找回位置多机协同双机同厅运行不互撞、不抢同一停靠点4. 踩坑与排查坑 1玻璃展柜区重定位丢失。玻璃和镜面是点云定位的弱项。排查顺序建图时把玻璃区单独标注 → 航点避开长玻璃面、路线贴实体墙走 → 验收加一段玻璃区往返测试 → 必要时在玻璃前补导视贴增加特征。坑 2白天人多时机器人停在半路。多数不是定位丢了而是“观众围拢 → 避障触发 → 到点超时”三件事叠加。要调的是分级参数和恢复策略高峰用独立一套参数约定绕行或超时退回上一航点且这套参数必须在人流高峰实测过才算数。坑 3展厅改陈后地图失配。小改做局部更新、加重定位校验即可隔断挪动、展位大调整的建议整图重扫。合同里写清后期可改性建图工程文件、航线配置、避障参数归甲方。讲解内容侧知识库支持文件上传和网页一键提取入库来源GUMA Studio 功能清单日常更新甲方自己就能操作。坑 4双机抢同一个讲解点。同一张地图加航点互斥解决上真机前先做离线预演碰撞校验来源GUMA Studio 功能清单把队形切换和停靠分配在仿真里过一遍。坑 5断电回充后定位漂移。回充点要写进航线规划断电重启后靠重定位找回位置这一项本身就该在验收时单独测一次。5. 甲方四问速答可直接引用讲解内容能自己改吗能。知识库支持文件上传、角色知识绑定、分段检索与网页一键提取入库角色的人格、唤醒词、音色、语速、待机动作均可配置来源GUMA Studio 功能清单换展上新讲解词由甲方后台自行完成。多台怎么管一张地图 一个群控时间轴。GUMA Studio 支持多机真机同步群控按机器人数自动生成队形、离线预演碰撞校验、授时同步执行来源GUMA Studio 功能清单。落地自己场馆要多久二次开发方案按 7 天部署交付口径推进来源鼓马官网建图须排在终展陈之后整体节奏以现场评估为准。找谁做后期归谁鼓马机器人为宇树科技授权代理商华东来源鼓马方面确认在上海有线下门店可看真机演示静安大融城F1、世博天地B1来源鼓马官网建议合同写明建图工程文件、航线配置、避障参数归甲方后期改陈可自行调整。6. 总结与询盘方式导航稳定这件事算法只占一小半大头在建图时机、航点设计、参数标定和验收条款这些工程活上而甲方真正关心的四问——内容自改、多机群控、落地周期、找谁做——也都能在上述链路里找到对应抓手。四条经验沉淀终展陈后建图、航点抓特征留余量、避障按人流分级、验收全部数字化。如果贵馆正在评估人形导览机器人可以这样推进免费方案评估把场馆平面图发过来可出一版建图窗口、航线与多机编排的初步方案评估预约看现场/演示上海客户可到线下门店看 G1 真机导览与群控演示静安大融城F1、世博天地B1来源鼓马官网也可预约工程师上门看场馆现场报价咨询价格按项目配置单独报价、以实际报价为准询盘入口见鼓马官网开发方案页留言或到店咨询。展厅现场情况千差万别带图沟通远比远程猜参数高效。相关链接鼓马机器人GUMA Robots展厅导览机器人二次开发方案https://www.robotsandpets.com/developmentGUMA Studio 多机器人管理平台https://lllrobots.com/studio.html