【RTOS】【RTOS知识点】1. 任务管理最核心任务线程状态就绪、运行、阻塞、挂起、删除任务调度器决定哪个任务占用 CPU是实时性的关键任务控制块 TCB存储每个任务栈、优先级、状态、入口函数任务接口创建 / 删除 / 挂起 / 恢复 / 延时 / 优先级修改。2. 调度器实时核心主流调度算法抢占式调度绝大多数 RTOS高优先级任务可打断低优先级时间片轮转调度同优先级任务均分 CPU协作式调度任务主动放弃 CPU极少用 配套机制优先级翻转抑制优先级天花板、优先级继承。3. 同步与通信组件多任务互斥、数据交互信号量二值信号量互斥、计数信号量资源计数互斥锁 Mutex解决共享资源竞争自带优先级继承消息队列任务间异步传递数据信号事件标志组多事件等待触发邮箱 / 消息缓冲区轻量化消息传递共享内存多任务直接访问同一块内存需配合锁。4. 时间管理系统滴答定时器 SysTick全局时钟基准任务延时相对延时、绝对延时软件定时器无需占用任务后台定时回调时间片、超时等待信号量 / 队列等待加超时防死等。5. 内存管理嵌入式专用轻量化内存分配避免碎片静态内存预先分配内存池推荐无碎片、实时确定动态堆管理分段堆、块分配适配小内存 MCU内存池固定大小块用于频繁创建销毁数据。6. 中断管理中断服务函数 ISR 分层ISR 快速处理通过信号量 / 队列唤醒任务中断优先级分组、中断屏蔽支持在中断内调用专用内核 API不可调用阻塞接口。7. I/O 与设备驱动可选组件标准设备抽象串口、GPIO、ADC、SPI、I2C文件系统FatFS、LittleFS存储日志 / 配置网络协议栈LWIP、Socket物联网 RTOS 标配低功耗管理任务休眠、CPU 停机、外设时钟门控。8. 调试与扩展组件内核对象监控任务栈使用率、CPU 占用率日志打印、断言、内存泄漏检测软件看门狗、异常崩溃记录。