本博文ROS镜像源的地址设置以及密钥均引用自胡春旭老师的《ROS机器人开发与实践》一书1.更换软件源首先要更换软件源因为原来默认的中国服务器的在学校里的下载速度实在太感人当时还真傻乎乎地等了半天TAT。但是家里连中国服务器下载又很快总之那个快选哪个。点击左侧倒数第二个图标进入系统设置然后点击软件与更新设置如图所示。跳出更新可用软件列表信息过时的窗口直接关掉就好了因为后续操作也会更新这些软件列表。2. 设置软件源并添加密钥在终端中输入sudo sh -c . /etc/lsb-release echo deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list这行命令将中科大ROS的软件源加入系统软件源的目录中。接着在终端中输入sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116从而获取安装ROS的密钥。3. 安装ROS-kinetic更新软件源在终端中输入sudo apt-get update使软件源的修改得到更新。然而这可能会遇到几个问题W: 以下 ID 的密钥没有可用的公钥F42ED6FBAB17C654缺啥补啥输入如下指令不要漏了recv-keys与公钥编号之间的空格sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 公钥编号申请到缺少的公钥问题就解决了。l E: Problem executing scriptsAPT::Update::Post-Invoke-Success ‘if /usr/bin/test -w /var/cache/app-info -a -e/usr/bin/appstreamcli; then appstreamcli refresh /dev/null; fi’这个进程出错可以输入以下三条指令解决sudo pkill -KILL appstreamcli wget -P /tmp https://launchpad.net/ubuntu/archive/primary/files/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb https://launchpad.net/ubuntu/archive/primary/files/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb sudo dpkg -i /tmp/appstream_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb /tmp/libappstream3_0.9.4-1ubuntu1_amd64.deb输完上边的指令后再update一次就可以了。安装ROS接下来就可以正式安装ROS了ROS安装的是桌面完整版因为这个版本包含的功能较为全面。输入如下指令sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullps安装过程用时较长安装的同时可以配置一下JAVA安装个搜狗输入法和eclipse之类的。4. 初始化rosdep先后使用如下两条命令对ROS进行初始化和更新sudo rosdep init sudo update5. 设置环境变量现在ROS已经成功安装至虚拟机里边了默认在/opt路径下现在要配置能让ROS运行的环境在~/.bashrc中设置环境并使其生效不会用Vim的可以看看https://blog.csdn.net/qq_42256241/article/details/100181707输入vim ~/.bashrc在文件的最后一行加上source /opt/ros/kinetic/setup.bash export ROS_HOSTNAMElocalhost export ROS_MASTER_URIhttp://localhost:11311其中第一行设置的是ROS启动的环境变量第二行设置的是ROS的从机第三行设置的是ROS的主机。这两行在后续ROS的通信中至关重要并且没有事先设置好主从机在使用ROS一段时间后可能会出现找不到主机之类的错误从而导致ROS无法启动。保存退出后输入source ~/.bashrc6. 启动ROS终端输入 roscore出现如下界面的话恭喜你你的ROS可以成功启动了然而如果出现如下状况也不要紧只是权限不够罢了。输入sudo chmod 777 -R ~/.ros/即可解决问题。最后你需要安装rosinstall这虽然不是必需的但是后续开发是可以利用这个工具下载和安装ROS的功能包程序。sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential