**NGC**Navigation,Guidance and Control广义上讲导航、制导都是指确定位置、规划路线并引导至目标地的过程或技术而制导再军事和工程领域通常指对导弹、飞行物等物体的运动轨迹进行控制和引导。狭义上说导航是通过各种量测手段获取目标对象位置、姿态、速度、加速度等状态量。制导是生成期望轨迹和控制要达到的动作指令比如路径规划导弹舵叶角度、炎口喷向、喷射力度以及车辆的方向盘角度和车辆速度等。而常见的报道或者科普文章二者意义的意义是重叠的只有具体的领域使用的频率不一样、比如军事、武器领域导弹制导、炮弹制导在生活中常用高速导航公交导航和行人导航。以下是从狭义上介绍导航和制导一、导航导航是在基础参考系的基础上确定位姿状态量都涉及的关键技术有——定位建图即确定载体如车辆、飞行器位置与姿态的方法。定位技术实现方式多样常见的方法主要分为空间式、时间式以及基于这两类方法的组合与优化。-空间式定位根据定位对象和协助对象的空间约束(距离、角度)计算位姿。比如全球导航卫星系统(GNSSGlobal Navigation Stars System) 超宽带(UWB,Ultra Wideband) 射频识别(RFIDRadio Frequency Identification) 通信基站蜂窝 蓝牙 等;-时间式定位根据定位对象时间间隔前后的平移旋转关系递推、累积位姿。比如点云(激光、视觉)匹配航迹推算。无论时间式亦或是空间式都需要传感数据的支撑常用的传感器数据源有## 1、位姿测量技术### 全球导航卫星系统(GNSS)全球卫星导航系统GPS(美国)、BD(中国)、GLONASS俄罗斯、GSNS(欧盟)定位模式单点定位、差分定位(RTD和RTK)### 激光雷达(Lidar)种类机械旋转和固态激光品牌velodyne、Quanergy、禾赛、速腾和雷神### 超宽带(UWB)工作模式基站标签、基站基站(移动)品牌清研讯科、成都精卫、恒高、沃恒和联睿### 惯性传感器(常见的如IMU)工作模式姿态参考系统(ARS)、姿态航向参考系统AHRS、组合导航和航迹推算(DR)和扩频;品牌microStrain 、xsens### 毫米波雷达(ladar)工作模式:;品牌### 机器视觉(相机)### 声波雷达(超声波声纳)### 无线电定位(根据不同的波段划分)工作模式:超宽带RFIDzigbee蓝牙蜂窝通讯基站;品牌## 2、贝叶斯框架下的多源数据融合实际运用过程中单一数据源往往不能满足要求需要组合优化。常用的方法有卡尔曼及其发展的滤波类图优化类粒子优化、等。# 二、制导