1、后端 Global SLAM（全局优化与回环）后端基于 Konolige 等人（IROS 2010）的SPA（Sparse Pose Adjustment）回环公式并扩展到子图。每个节点都与一个或多个子图匹配产生约束，节点位姿与子图位姿联合优化。PoseGraph 是全局优化与回环的关键类；继承关系如下：PoseGraphInterface → PoseGraph → PoseGraph2D1.1 PoseGraph 与工作队列存储：所有共享后端状态集中在PoseGraphData data_（pose_graph_data.h），受mutex_保护：子图数据、全局子图位姿、所有轨迹节点、路标节点、轨迹连通性、轨迹状态、初始位姿、约束集合。后台执行模型（work_queue.h）：AddWorkItem()：若队列空则创建队列并在线程池调度DrainWorkQueue()，再入队工作项；