从这篇开始我们进入智元机器人系列。智元在具身机器人圈子里有一个很鲜明的标签——"做手做得最好的人形机器人公司"。他们的AgiBot-Hand灵巧手有12个主动自由度，能做旋瓶盖、穿针引线这种精细操作，在国内同行里属于天花板级别。所以智元的灵巧手控制工程师面试，跟宇树偏步态、大疆偏飞控的风格完全不同，它考的核心是力控、柔顺控制和精密装配。力控基础：位置控制和力控制的区别面试官的第一个问题通常从最基本的控制概念开始。"位置控制和力控制有什么区别？什么时候用哪个？"位置控制是给电机一个目标位置，控制器通过PID或者PD让关节到达目标位置。不管外界有没有阻力，电机都会使劲往目标位置走。这对走路来说够用（脚踩到地面只需要位置到位），但对操作任务来说不够——你让机械臂去抓一个鸡蛋，用位置控制的话机械臂不知道什么时候该停，会把鸡蛋夹碎。力控制是给电机一个目标力矩，控制器调节输出让关节施加指定的力。力控制的好处是能感知接触：夹鸡蛋的时候设定一个很小的夹持力，手指碰到鸡蛋表面后力反馈达到目标值就自动停住，不会继续挤压。面试官追问："阻抗控制和导纳控制有什么区别？"这两个概念是力控面试的必考内容。阻抗控制是在位置控制的基础上加一个虚拟弹簧阻尼系统——目标位置不变，但当外力作用时允许位置按弹簧阻尼特性偏移。比如你设了一个抓取位置，手指碰到物体后不是硬顶过去，而是像弹簧一样被弹回来一些，偏移量跟接触力成正比。导纳控制