一、研究核心概况家具装配是长时序高精度双臂操作标杆任务现有研究普遍局限于缩小版家具、单臂简易操作仿真迁移真机存在巨大性能衰减。三菱电机 MERL 联合牛津、北卡教堂山团队发布 arXiv:2607.01212提出 FurnitureVLA 视觉语言动作框架基于两台Kinova Gen3实体机械臂搭建双臂实操平台完成宜家 IVAR 椅子完整装配是首套系统验证真人尺度双臂家具组装的 VLA 方案。整体系统与三类家具任务总览整套 IVAR 椅子拆解为 7 个子任务完整流程包含 1550 步连续控制指令配套自研 VR 双臂遥操作采集系统专门适配Kinova 机械臂双手协同数据采集解决通用单臂遥操作无法复刻双手联动的行业痛点。二、三大核心创新论文核心贡献1. 进度增强型 VLA解决长时序误差累积传统 VLA 依靠固定离散子任务标签切换工序微小位姿偏移直接造成任务失败。本文模型同步预测双臂动作 连续进度信号在无外部阶段判别器的前提下自动切换工序。Progress-Enhanced VLA模型架构团队将子任务边界设置在装配后撤空状态规避接触力带来的状态漂移消融实验证明离散进度方案完全失效连续进度表征可稳定压缩跨子任务分布偏移。2. 仿真分层优化虚实鸿沟仅 16%在 Isaac Gym 仿真环境完成大规模对照实验FurnitureVLA 相较基线平均成功率从 48% 提升至 80%针对多视角观测、时序集成、图像分辨率等感知控制参数调优后性能再提升 21%。三类家具子任务成功率曲线核心量化指标最难的 IVAR 椅子从仿真迁移至Kinova Gen3 超轻型机械臂真机时完整装配成功率仅下降 16%在接触类双臂操作领域属于极小虚实落差。3. 训练涌现无脚本自主纠错行为整套系统未预设抓取失败复位逻辑仅依靠 VR 采集的人类协同演示数据训练真机自主习得容错策略抓取座椅面板偏移时自动张开夹爪、调整位姿重新抓取装配框架时自主微调对齐磁吸点位纠错能力稳定复现于实体硬件。三类家具零件结构与双臂仿真布局三、实验硬件与任务设定真机平台采用双 7 自由度Kinova Gen3机械臂左臂搭载 Robotiq Hand-E 夹爪、右臂搭载 Robotiq 2F-85 夹爪搭配腕部 前置 后置四路 RGB-D 相机后置相机大幅缓解大件家具遮挡问题实验包含 LACK 边桌、KALLAX 置物架、IVAR 椅子三档难度家具零件随机初始化存在 3cm 位置、5° 角度扰动贴合真实环境噪声。实验硬件组合四、学术落地价值1.首次实现真人尺度完整家具双臂自主装配打破领域简化实验的固有模式2.VR 协同遥操作 连续进度 VLA 方案可直接复用至精密小件装配、遥操作科研、生物精细操控等具身智能场景3.完整验证Kinova Gen3系列轻量化协作臂适配长时序 VLA 大模型双臂灵巧作业为国内机器人课题组真机实验提供标准化软硬件参考。论文地址arxiv.org/abs/2607.01212项目主页dannymcy.github.io/furniturevla欢迎关注 “欣佰特科技” 持续为大家带来 “具身智能领域”前沿技术及应用详情可邮件咨询salescnbestec.com