一、接线配置二、软件配置2.1 在QGroundControl中配置飞控让飞控识别传感器参数名SENS_TFMINI_CFG选择串口将该参数的值设置为TFmini Plus所连接的物理串口例如连接到TELEM2则选择 TELEM2注意无需单独设置波特率传感器驱动已将其固定2.2修改MAVROS配置文件让机载计算机接收数据2.2.1找到配置文件在机载计算机上找到MAVROS的插件配置文件 px4_pluginlists.yaml。若为二进制安装apt文件通常位于/opt/ros/ROS版本/share/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml若为源码安装文件通常位于你的工作空间下例如~/mavros_ws/src/mavros/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml2.2.2编辑配置文件sudo vim /opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4_pluginlists.yaml2.2.3取消插件黑名单在文件中找到 plugin_blacklist 部分将 - distance_sensor - rangefinder这两行注释掉三、重启MAVROS并验证数据3.1重启MAVROS节点为让配置生效需要重启MAVROS。roslaunch uav_control_fsm px4.launch3.2查看数据话题在终端中执行以下命令检查是否出现了距离传感器的话题rostopic list | grep distance_sensor能看到 /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub 之类的话题。3.3打印数据内容执行以下命令查看传感器数据rostopic echo /mavros/distance_sensor/rangefinder_pub如果一切正常终端会持续输出包含 range 字段的距离信息。四、调整数据发布频率如果默认的10Hz数据频率不能满足你的需求可以通过MAVLink命令动态调整。rosrun mavros mavcmd long 511 132 间隔微秒 0 0 0 0 0 参数说明 511MAVLink命令ID代表设置消息间隔。 132DISTANCE_SENSOR 消息的ID。 间隔微秒消息间隔单位为微秒。例如10000 微秒 10ms 100Hz。示例将发布频率设置为50Hz间隔20000微秒rosrun mavros mavcmd long 511 132 20000 0 0 0 0 0五、注意事项高度数据源请确保飞控的 EKF2_HGT_MODE 参数没有被设置为 Range sensor这样TFmini的数据就不会被用于飞控的定高只作为纯数据源通过MAVROS对外发布。故障排查如果执行 rostopic echo 后没有数据可以先在QGC的 MAVLink控制台Mavlink Console 中输入 listener distance_sensor 命令。如果此命令也没有输出说明问题出在飞控与传感器的连接或配置上请返回第一步检查如果有输出则问题出在MAVROS配置上请返回第二步检