背景说明ROSMASTER-M1 硬件存在2 款可选相机、2 款可选激光雷达原厂镜像内置全部对应驱动例程系统无法硬件自动识别传感器型号必须手动在配置文件指定传感器类型重启机器人服务生效。一、工程路径工作空间默认路径bash运行cd /root/rosmaster_ws/src/rosmaster_robot/config核心配置文件sensor_camera.yaml→ 相机类型、参数配置sensor_lidar.yaml→ 激光雷达类型、串口参数二、修改激光雷达型号 sensor_lidar.yaml1. 打开配置文件bash运行vim sensor_lidar.yaml2. 关键参数 lidar_type二选一yamllidar: enable: true # 选项1LD06 激光雷达亚博标配固态雷达 lidar_type: ld06 port: /dev/ttyUSB0 baudrate: 230400 # 选项2RPLIDAR A1 雷达 #lidar_type: rplidar_a1 #port: /dev/ttyUSB0 #baudrate: 115200使用规则 启用哪一款就取消对应行注释另一款全部注释。不能同时保留两个 lidar_type。雷达参数对照表表格型号lidar_type 字符串波特率LD06ld06230400RPLIDAR A1rplidar_a1115200三、修改相机型号 sensor_camera.yamlbash运行vim sensor_camera.yaml两种相机配置二选一yamlcamera: enable: true # 方案1USB UVC普通摄像头 camera_type: uvc_camera video_device: /dev/video0 width: 640 height: 480 fps: 30 # 方案2MIPI摄像头RDK X5板载MIPI相机 #camera_type: mipi_camera⚠️重点 硬件安装的是 MIPI 排线相机 →camera_type: mipi_camera硬件外接 USB 摄像头 →camera_type: uvc_camera四、配置生效完整步骤保存 yaml 文件停止机器人后台服务bash运行sudo systemctl stop rosmaster更新参数修改 yaml 建议执行bash运行cd /root/rosmaster_ws colcon build --packages-select rosmaster_robot source install/setup.bash重启机器人服务bash运行sudo systemctl start rosmaster五、验证传感器是否正常加载激光雷达验证bash运行ros2 topic echo /scan # 正常情况下持续输出激光测距数据相机图像验证bash运行ros2 run rqt_image_view rqt_image_view # 在界面选择图像话题 /image_raw六、常见故障说明无雷达数据检查lidar_type 名称拼写、波特率、串口/dev/ttyUSB0 建议固定串口 udev 规则防止插拔 USB 端口漂移。相机黑屏、无图像MIPI 相机确认 camera_type 填写mipi_camera填成 uvc 将无法打开 MIPI 传感器USB 相机确认/dev/video0设备号相机插拔可能变为 video1修改后配置不生效 必须停止rosmastersystemd 服务再重启只重启 launch 不生效。七、快速模板可直接复制给调试文档操作总结根据机器人实际搭载硬件在sensor_camera.yaml选择uvc_camera/mipi_camera在sensor_lidar.yaml选择ld06/rplidar_a1停止、编译、重启 rosmaster 服务通过 ros2 topic 查看话题数据验证。